三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-07-12 07:51:53 本頁面
【正文】 都爭先研究機(jī)器人技術(shù)。因?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)可以幫助甚至替代人類在重工業(yè)生產(chǎn)，特別是高污染，高強(qiáng)度，高溫度等人類不適宜的工作環(huán)境下高效率的工作。關(guān)鍵詞：機(jī)械手 手臂 圓柱坐標(biāo) 液壓缸 PLC 目錄 第1章 緒論 5 機(jī)器手由哪些部分組成 7 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)的確定9 15 設(shè)計(jì)要求15 16 18 20第5章機(jī)械手伸縮臂23 25 29 31 41 43第8章 機(jī)械手控制系統(tǒng)52第9章 致謝幫助我進(jìn)一步了解機(jī)械領(lǐng)域的一些東西。外圈通過法蘭與上端的升降臂相連，并拖動升降臂回轉(zhuǎn)。 回轉(zhuǎn)支承的尺寸如表21 編號4基本型號外型尺寸 安裝尺寸=328mm =232mm 結(jié)構(gòu)尺寸 齒輪參數(shù) 外齒參數(shù) Z=94 齒圈齒輪的強(qiáng)度校核 1)馬達(dá)齒輪的齒數(shù)：初定液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)速為40 r/min,底座的回轉(zhuǎn)速度為，所以傳動比又因?yàn)? ，即得：式中——馬達(dá)輸出速度 ——回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)速 ——馬達(dá)齒輪齒數(shù)2. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算，即 (21)1)確定公式內(nèi)各計(jì)算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù) = （2）估算底座需要的轉(zhuǎn)矩，這里選定馬達(dá)齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩為（4）按齒面硬度查的馬達(dá)齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限齒圈的解除疲勞強(qiáng)度極限 (22) (23)校核：計(jì)算馬達(dá)齒輪分度圓直徑，帶入中較小值原定馬達(dá)齒輪的分度圓直徑，滿足強(qiáng)度要求。(3)慣性負(fù)載 由設(shè)計(jì)任務(wù)可知?,查液壓傳動,?，重力負(fù)載。(2)校核已知背壓 ，受力分析如圖 3—3 Pb p圖43由受力平衡可得 所以的液壓缸選擇合理。 導(dǎo)軌的彎曲強(qiáng)度校核 (36)抗拉強(qiáng)度：抗彎強(qiáng)度安全系數(shù)：所以： (37) 設(shè)滑臺、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量約為50kg，重心偏離導(dǎo)軌中心約200。其結(jié)構(gòu)如圖361導(dǎo)軌2套筒圖46 套筒結(jié)構(gòu)圖 撞塊與行程開關(guān)的設(shè)計(jì) 如圖4—7所示結(jié)構(gòu)：圖47行程開關(guān)及調(diào)節(jié)塊 升降臂安裝所需的其他部件設(shè)計(jì)(1)導(dǎo)軌兩端為直徑為20mm 的螺紋，查《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊》P47 端螺母應(yīng)選擇GB/T6170 M20。 液壓缸的選擇 工作負(fù)載R （41）式中： 工作機(jī)構(gòu)的載荷及自重對液壓缸產(chǎn)生的作用力； (1) 的確定1) 工件的質(zhì)量 （42）2)夾持器的質(zhì)量15kg(已知)3)伸縮臂的質(zhì)量15kg(估計(jì))4)其他部件的質(zhì)量15kg(估計(jì))工作機(jī)構(gòu)荷重： （43）取(2) 的確定 （44）(3) 的確定 （45） ， 總負(fù)載 取實(shí)際負(fù)載為 液壓缸缸筒內(nèi)徑D 的確定 （46）式中：，可取，選缸徑為40mm 的 圖52 伸縮臂液壓缸桿為C 型桿徑缸:40 A:25 KK:M16 ΦMM:18 E:65 EE:ZG3/8 FP:38 W:30AB:11 AE: AH:43177。直線軸承的潤滑采用潤滑脂推薦用高質(zhì)量的2 號鋰基潤滑脂或采用潤滑油潤滑如機(jī)油、透平油或主軸油，要以適當(dāng)?shù)臅r間加滿潤滑脂或潤滑油。 手爪部分的驅(qū)動設(shè)計(jì)計(jì)算 工件質(zhì)量夾緊力 （51）系數(shù)：取得取驅(qū)動力 （52） =取設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于支撐點(diǎn)的設(shè)計(jì)，直接關(guān)系到整體的結(jié)構(gòu)、受力是否合宜。 。且V 形爪與杠桿采用螺紋銷連接，末端執(zhí)行器便于更換。a 與支承件連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=35mmb 與 V 形爪連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=12mmc 杠桿與連桿連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=40mmd 杠桿與滑塊連接的螺栓規(guī)格：螺栓直徑 長度L=65mm 夾持器結(jié)構(gòu)的確定根據(jù)設(shè)計(jì)要求，確定夾持器結(jié)構(gòu)如圖510 所示圖610 夾持器 第7章 液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 由于本次三自由度的圓柱邊的設(shè)計(jì)，應(yīng)用液壓缸和液壓馬達(dá)對其進(jìn)行控制。30BSXUCJ45180。畫出主電路圖如圖81 所示：圖81 主控制電路圖如圖71，當(dāng)在PLC 控制系統(tǒng)中按下液壓泵電機(jī)啟動按鈕，KM1 線圈通電，使得其相應(yīng)的主觸頭閉合，液壓泵電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動。 (5)制定I/O 分配表和I/O 分配圖根據(jù)工藝流程圖，動作順序表和PLC 型號列出I/O 分配表如表73表83 I/O 分配表現(xiàn)場器件內(nèi)部繼電器地址說明輸入SB1按鈕X400液壓泵電機(jī)啟動SB2X401液壓泵電機(jī)停止SB3X402PC啟動SB4X403PC停止SB5X415上升SB6X416下降SB7X420伸出SB8X421縮回SB9X417右轉(zhuǎn)SB10
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