三自由度圓柱坐標(biāo)機械手畢業(yè)設(shè)計-wenkub
2023-07-12 07:51:53 本頁面
【正文】 都爭先研究機器人技術(shù)。因為機器人技術(shù)可以幫助甚至替代人類在重工業(yè)生產(chǎn)，特別是高污染，高強度，高溫度等人類不適宜的工作環(huán)境下高效率的工作。關(guān)鍵詞：機械手 手臂 圓柱坐標(biāo) 液壓缸 PLC 目錄 第1章 緒論 5 機器手由哪些部分組成 7 機械手的手臂結(jié)構(gòu)的確定9 15 設(shè)計要求15 16 18 20第5章機械手伸縮臂23 25 29 31 41 43第8章 機械手控制系統(tǒng)52第9章 致謝幫助我進一步了解機械領(lǐng)域的一些東西。外圈通過法蘭與上端的升降臂相連，并拖動升降臂回轉(zhuǎn)。 回轉(zhuǎn)支承的尺寸如表21 編號4基本型號外型尺寸 安裝尺寸=328mm =232mm 結(jié)構(gòu)尺寸 齒輪參數(shù) 外齒參數(shù) Z=94 齒圈齒輪的強度校核 1)馬達齒輪的齒數(shù)：初定液壓馬達的輸出轉(zhuǎn)速為40 r/min,底座的回轉(zhuǎn)速度為，所以傳動比又因為 ，即得：式中——馬達輸出速度 ——回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)速 ——馬達齒輪齒數(shù)2. 按齒面接觸強度計算，即 (21)1)確定公式內(nèi)各計算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù) = （2）估算底座需要的轉(zhuǎn)矩，這里選定馬達齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩為（4）按齒面硬度查的馬達齒輪的解除疲勞強度極限齒圈的解除疲勞強度極限 (22) (23)校核：計算馬達齒輪分度圓直徑，帶入中較小值原定馬達齒輪的分度圓直徑，滿足強度要求。(3)慣性負(fù)載 由設(shè)計任務(wù)可知?,查液壓傳動,?，重力負(fù)載。(2)校核已知背壓 ，受力分析如圖 3—3 Pb p圖43由受力平衡可得 所以的液壓缸選擇合理。 導(dǎo)軌的彎曲強度校核 (36)抗拉強度：抗彎強度安全系數(shù)：所以： (37) 設(shè)滑臺、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量約為50kg，重心偏離導(dǎo)軌中心約200。其結(jié)構(gòu)如圖361導(dǎo)軌2套筒圖46 套筒結(jié)構(gòu)圖 撞塊與行程開關(guān)的設(shè)計 如圖4—7所示結(jié)構(gòu)：圖47行程開關(guān)及調(diào)節(jié)塊 升降臂安裝所需的其他部件設(shè)計(1)導(dǎo)軌兩端為直徑為20mm 的螺紋，查《機械設(shè)計課程設(shè)計手冊》P47 端螺母應(yīng)選擇GB/T6170 M20。 液壓缸的選擇 工作負(fù)載R （41）式中： 工作機構(gòu)的載荷及自重對液壓缸產(chǎn)生的作用力； (1) 的確定1) 工件的質(zhì)量 （42）2)夾持器的質(zhì)量15kg(已知)3)伸縮臂的質(zhì)量15kg(估計)4)其他部件的質(zhì)量15kg(估計)工作機構(gòu)荷重： （43）取(2) 的確定 （44）(3) 的確定 （45） ， 總負(fù)載 取實際負(fù)載為 液壓缸缸筒內(nèi)徑D 的確定 （46）式中：，可取，選缸徑為40mm 的 圖52 伸縮臂液壓缸桿為C 型桿徑缸:40 A:25 KK:M16 ΦMM:18 E:65 EE:ZG3/8 FP:38 W:30AB:11 AE: AH:43177。直線軸承的潤滑采用潤滑脂推薦用高質(zhì)量的2 號鋰基潤滑脂或采用潤滑油潤滑如機油、透平油或主軸油，要以適當(dāng)?shù)臅r間加滿潤滑脂或潤滑油。 手爪部分的驅(qū)動設(shè)計計算 工件質(zhì)量夾緊力 （51）系數(shù)：取得取驅(qū)動力 （52） =取設(shè)計的難點在于支撐點的設(shè)計，直接關(guān)系到整體的結(jié)構(gòu)、受力是否合宜。 。且V 形爪與杠桿采用螺紋銷連接，末端執(zhí)行器便于更換。a 與支承件連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=35mmb 與 V 形爪連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=12mmc 杠桿與連桿連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=40mmd 杠桿與滑塊連接的螺栓規(guī)格：螺栓直徑 長度L=65mm 夾持器結(jié)構(gòu)的確定根據(jù)設(shè)計要求，確定夾持器結(jié)構(gòu)如圖510 所示圖610 夾持器 第7章 液壓控制系統(tǒng)設(shè)計 由于本次三自由度的圓柱邊的設(shè)計，應(yīng)用液壓缸和液壓馬達對其進行控制。30BSXUCJ45180。畫出主電路圖如圖81 所示：圖81 主控制電路圖如圖71，當(dāng)在PLC 控制系統(tǒng)中按下液壓泵電機啟動按鈕，KM1 線圈通電，使得其相應(yīng)的主觸頭閉合，液壓泵電機連續(xù)轉(zhuǎn)動。 (5)制定I/O 分配表和I/O 分配圖根據(jù)工藝流程圖，動作順序表和PLC 型號列出I/O 分配表如表73表83 I/O 分配表現(xiàn)場器件內(nèi)部繼電器地址說明輸入SB1按鈕X400液壓泵電機啟動SB2X401液壓泵電機停止SB3X402PC啟動SB4X403PC停止SB5X415上升SB6X416下降SB7X420伸出SB8X421縮回SB9X417右轉(zhuǎn)SB10
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