最新北航專業(yè)課程設(shè)計(jì)r機(jī)器人(文件)
【正文】 機(jī)1與鍵的連接電機(jī)2與鍵的連接電機(jī)3與鍵的連接 導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)（1）底座電機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)底座電機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)采用推力軸承與調(diào)心圓錐滾子軸承的組合結(jié)構(gòu)，推力軸承可以保證機(jī)械臂上部分與底座的軸向定位，同時(shí)減少兩者之間的轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦，減少損耗；調(diào)心圓錐滾子軸承可以保證機(jī)械臂上部分與底座的徑向定位，防止機(jī)械臂的徑向搖擺。大臂之間采用結(jié)構(gòu)件進(jìn)行連接，同時(shí)采用墊片，使兩個(gè)大臂之間的距離可調(diào)。立柱與轉(zhuǎn)盤通過螺釘相連，上部分提供電機(jī)，滾子軸承安裝位。（3） 根據(jù)設(shè)計(jì)軸，孔尺寸生成適合尺寸的軸承（4） 根據(jù)軸承尺寸在機(jī)架手臂上添加固定軸承的軸肩，定位孔（5） 設(shè)計(jì)螺釘，螺栓的定位孔。m額定轉(zhuǎn)速rpm3000最高轉(zhuǎn)速rpm3600電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量kgGS0020AGS0040AGS0075A據(jù)此，選擇驅(qū)動(dòng)器為GS0020A.其命名規(guī)則如下：技術(shù)特性：輸入電壓：小于1KW采用單相AC220V反饋方式：增量式編碼器控制方式：采用外部輸入模擬量速度控制，根據(jù)模擬量的幅值（010V）和極性控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。如下圖：立柱速度峰值為115deg/sec=2rad/s角加速度峰值約為2π rad/s2大臂速度峰值為125deg/s=加速度峰值為1000 deg/s2小臂速度峰值為265deg/s=角加速度峰值為1750 deg/s2J1處轉(zhuǎn)矩?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求J2處轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩峰值約為30 N?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求J3處轉(zhuǎn)矩 N?m，符合電機(jī)和減速器的轉(zhuǎn)矩要求八、有限元分析分析的對(duì)象為如圖紅色大臂1：電機(jī)輸出軸與大臂末端以鍵的方式相固聯(lián)：(*.x_t)格式，運(yùn)行Mechanical APDL Product Launcher , 點(diǎn)擊FileImportPara打開此文件。限制自由度：由于是靜態(tài)分析，而電機(jī)輸出軸和臂是用鍵相連，所以在分析時(shí)可以將臂中鍵槽的三個(gè)面的自由度限制為0。添加重力加速度：重力加速度方向垂直于臂的方向，即x方向，點(diǎn)擊SolutionDefine LoadsApplyStructuralInteriaGravityGlobal命令。吳瑞祥、王之櫟、郭衛(wèi)東、劉靜華主編 《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（下冊(cè)）》2007年2月版北京航空航天大學(xué)出版社36。 結(jié)果：變形圖：位移云圖：等效應(yīng)力云圖：由圖可知，應(yīng)力集中發(fā)生在鍵槽周圍。添加受力：經(jīng)過分析，靜態(tài)時(shí)，當(dāng)臂與地面相水平時(shí)受力最大。定義單元類型：點(diǎn)擊PreprocessorElement TypeAdd，根據(jù)實(shí)際要求我選擇的單元類型為SolidBrick 8 node 185。電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連接：將電機(jī)的U,V,W,FG，分別于驅(qū)動(dòng)器連接，編碼器轉(zhuǎn)接線插入驅(qū)動(dòng)器相應(yīng)插口中。m/A額定相電流A瞬間最大相電流A電樞繞組相電阻Ω電樞繞組相電感mH機(jī)械時(shí)間常數(shù)ms電氣時(shí)間常數(shù)ms重
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1