【正文】 ........9 路面檢測及蜂鳴器電路 ..................................................10 路面檢測電路 ......................................................10 蜂鳴器電路 ........................................................11 系統(tǒng)運動部分設計 ......................................................12 電機選型 ..........................................................12 驅動電路 ..........................................................124 軟件設計 .................................................................16 程序設計的思路和結構 ..................................................16 程序設計總體思路 ..................................................16 程序流程圖 ........................................................17 各模塊程序分析 ........................................................17 端口定義 ..........................................................17 子程序 ............................................................18 主程序 ............................................................195 總結 .....................................................................21致 謝 .....................................................................22IV參考文獻 ...................................................................23附錄１智能小車照片及總接線圖 ...............................................24附錄 2 系統(tǒng)程序 .............................................................251 緒論自第一臺工業(yè)機器人誕生以來,機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域。智能小車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng),它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航、人工智能及自動控制等技術,是典型的高新技術綜合體。自主循跡小車是一種集環(huán)境探索、決策規(guī)劃、自動行駛等功能于一體的機電系統(tǒng)，其設計技術涉及機電、電子、傳感、計算機控制等多門學科知識，尤其涉及許多當今前沿領域的相關技術。2 系統(tǒng)總體方案和主要芯片介紹本章圍繞智能小車設計的總體思路，確定車體的設計方案，系統(tǒng)各部分組成，以及主要芯片的選定。這樣，當一個電機轉另一個電機不轉時實現(xiàn)轉彎，由此可以輕松的實現(xiàn)小車坐標不變的 90 度和 180 度的轉彎。系統(tǒng)的結構框圖如下所示。ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號PSEN(Pin29)：外部存儲器讀選通信號EA/VPP(Pin31)：程序存儲器的內外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指令，如果接高電平則從內部程序存儲器讀指令。（3）輸出精度可達177。其檢測距離在6mm14mm。（3）體積小，結構緊湊圖 27 TCRT5000 封裝和引腳圖 L298N 簡介L298 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N，內部同樣包含 4 通道邏輯驅動電路。1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。圖 28 L298N 引腳圖3 硬件設計與實現(xiàn) 單片機主控電路主控電路的核心為 STC89C52 單片機，首先要搭建單片機最小系統(tǒng)，然后確定輸入端口和輸出端口。電源電路：向單片機供電。單片機接通電源時產(chǎn)生復位信號，完成單片機啟動，確定單片機起始工作狀態(tài)。單片機由 口接收循跡模塊發(fā)出的路面檢測信號，通過 口控制驅動兩個直流電機。本設計中的電源模塊選用了 78L05 這樣一個電源調整器件,78L05 具有輸出電壓精度高，外圍電路簡單，價格便宜的特點。 。圖 32 電源模塊電路圖 路面檢測及蜂鳴器電路 路面檢測電路路面檢測模塊的主要功能是通過光電傳感器檢測路面黑線及前方障礙物情況，并將檢測到的情況以高低電平的形式輸出給單片機 P0 口。設計中采用了BDF1000傳感器模塊，BFD1000是以光電傳感器TCRT5000為基礎專門設計用作黑白線檢測的傳感器模塊，它有6路高靈敏度的TCRT5000紅外傳感器（5 路循跡、1 路蔽障），能夠對黑白線準確的識別。 驅動電路 單片機端口的負載只能驅動若干組 TTL 電路，所以必須使用驅動電路來控制、帶動小車電機。要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極管。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅動電機順時針轉動。圖 310 驅動電機逆時針轉動表 32 L298N 邏輯功能EnA In1 In2 運轉狀態(tài)0 停止1 1 0 正轉1 0 1 反轉1 1 1 剎停1 0 0 停止由表 32 可知，當 EnA 為高電平，且輸入電平一高一低，則 OUT1 與 OUT2端接的直流電機正或反轉，同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。所謂“模塊” ，實質上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫