【正文】 a0DPABCDEFG其中a2,a1,a0 為位地址,參見下載數(shù)據(jù)且譯碼指令。5. 消隱控制D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D010011000d8d7d6d5d4d3d2d1此命令控制各個(gè)數(shù)碼管的消隱屬性，d0d8 分別對(duì)應(yīng)數(shù)碼管18。當(dāng)無需用到全部8 個(gè)數(shù)碼管顯示的時(shí)候?qū)⒉挥玫奈辉O(shè)為消隱屬性，可以提高顯示的亮度。7. 段關(guān)閉指令D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D011000000XXd5d4d3d2d1d0段尋址命令，作用為關(guān)閉熄滅數(shù)碼管中的某一段指令結(jié)構(gòu)與段點(diǎn)亮指令相同請(qǐng)參閱上文。故微處理器連接到DATA引腳的/O口應(yīng)當(dāng)有一個(gè)從輸出態(tài)到輸入態(tài)的轉(zhuǎn)換過程?？蓪?shí)現(xiàn)通過串口對(duì)P89C51RA2xx的遠(yuǎn)程編程，固件由Philips提供并嵌入到每一個(gè)芯片當(dāng)中。Vpp電壓必須充分的去耦，而且不能超過手冊(cè)規(guī)定的最大值。在系統(tǒng)編程和標(biāo)準(zhǔn)的并行編程都是可行的。FFFFFFFFBLOCK 15BLOCK 14BLOCK 13BLOCK 12BLOCK 11BLOCK 10BLOCK 9BLOCK 8BLOCK 7BLOCK 6BLOCK 5BLOCK 4BLOCK 3BLOCK 2BLOCK 1BLOCK 0BOOTROMFC00（1KB）C000P89C51RD2xx8000P89C51RC2xx4000P89C51RB2xx2000P89C51RA2xx0000圖 Flash結(jié)構(gòu) ISP設(shè)計(jì) 在系統(tǒng)中編程ISP。固件上有引導(dǎo)裝載程序可以接收主機(jī)經(jīng)串口傳來的命令和數(shù)據(jù)。ENBOOT=1 地址在0FC00H 0FFFFH 范圍尋址到固件；ENBOOT=0 地址在0FC00H 0FFFFH 范圍尋址到FLASH。進(jìn)入BOOT ROM固件進(jìn)行編程操作的方式。系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，STEP1: 使ENBOOT=1（SETB ），SETP2: 關(guān)閉中斷。該適配器的核心元件是可編程的Intel 8250芯片，它使PC機(jī)有能力與其他具有標(biāo)準(zhǔn)的RS232C接口的計(jì)算機(jī)或設(shè)備進(jìn)行通信。因?yàn)閱纹瑱C(jī)輸入、輸出電平為TTL電平，而PC機(jī)配置的是RS232C標(biāo)準(zhǔn)接口，二者的電氣規(guī)范不同，所以要加電平轉(zhuǎn)換電路。而且可以接收177。MAX232的工作溫度范圍為0℃至70℃，MAX232I的工作溫度范圍為40℃至85℃。通過霍爾傳感器，小車在運(yùn)行過程中走過距離可通過轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)精確計(jì)算，同時(shí)由數(shù)碼顯示管顯示。在編寫程序時(shí)，使用了C語言。在設(shè)計(jì)過程中，我得到了老師和很多同學(xué)的幫助和支持，賈老師的敬業(yè)精神以及她淵博的學(xué)識(shí)都給我留下了深刻的印象。 [M] 紅外線熱釋電與超聲波遙控電路[M] 單片機(jī)器件手冊(cè)[M] 器人設(shè)計(jì)與控制[M] 單片機(jī)C語言輕松入門[M] Introducton to Digital Signal Processing [M] sbit clk=P1^5。 sbit p25=P2^5。sbit p36=P3^6。 for(i=0。 for(i=0。 for(i=0。} //接受指令 else dio=0。 } }/**********距離顯示函數(shù)****************/void juli(dd) { cs=0。 cs=1。 disply(0x86)。 cs=0。 cs=1。 disply(0x85)。 }/*************顯示距離************/void xianshi(void) { int dd。 //距離存儲(chǔ),一圈17厘米 juli(dd)。i++)。n) { i=0xdf。 for(i1=0。short_delay()。 fx(a|back,stop,3)。 xianshi()。 //左和前有障礙 case 0x21:。 //左前有障礙case 0x02:biyan_left()。 //右短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到左避函數(shù) case 0x10:aa()。 //右和右前有障礙 case 0x34:aa()。 //前有障礙default:。fx(a|front,stop,3*k)。 fx(a|back,stop,3)。 xianshi()。 //左和前有障礙 case 0x21:bb()。 //左前有障礙case 0x02:biyan_left()。 //右短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到左避函數(shù) case 0x10:。 //右和右前有障礙 case 0x34:。 //前有障礙default:。fx(a|front,stop,3*l)。 switch(P2amp。 case 0x04:fx(a|left,stop,1)。 default:。 //右側(cè)無障礙，右拐,回原方向 fx(a|front,stop,1*m)。 switch(P2amp。break。break。fx(a|left,stop,2)。 fx(a|left,stop,4)。}void ee(void) //右前方有障{ fx(a|back,stop,2)。fx(a|front,stop,2)。 //計(jì)數(shù)為方式2，定時(shí)為方式1TH0=0x4C。TCON=0x50。disply(0xA4)。 switch(P2amp。break。break。break。break。break。break。long_delay()。CLK=1。TH1=0。 //設(shè)置p2口為數(shù)據(jù)采集口 IE=0x8a。 fx(a|back,stop,5)。 fx(a|right,stop,4)。 fx(a|right,stop,1)。 } }while(P2amp。 //左短有信號(hào)，右轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。 //左短,左長(zhǎng)有信號(hào)，右轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。}/*************右避函數(shù)**************/void biyan_left(void){ int n=0。0x0C!=0)。 m++。 //右短，右長(zhǎng)有信號(hào)，左轉(zhuǎn) fx(a|front,stop,1)。 }/**********左避函數(shù)************/void biyan_right(void){int m=0。0x36!=0)。 //右和前有障礙case 0x30:bb()。 //右前有障礙 case 0x14:。 //左短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到右避函數(shù) case 0x04:biyan_right()。 //左和左前有障礙 case 0x20:bb()。0x36) { case 0x31:bb()。fx(a|front,stop,4)。 }/**********右和前方有障礙物********/void aa(void){ int l=0do{fx(a|back,stop,3)。0x36!=0)。 //右和前有障礙case 0x30:。 //右前有障礙 case 0x14:aa()。 //左短有信號(hào)跳轉(zhuǎn)到右避函數(shù) case 0x04:biyan_right()。 //左和左前有障礙 case 0x20:。0x36) {case 0x31:。 fx(a|front,stop,4)。 } } }/*********左和前方有障礙物********/void bb(void) {int k=0do{ fx(a|back,stop,3)。i1++) { i=0xef。delay()。 for (。 for(i=0。J2=TL1。 cs=1。 cs=0。 disply(0x84)。 cs=1。 cs=0。 disply(0x87)。 short_delay()。i++) { if(_crol_(x,i)amp。i++)。i++)。uchar front=9,back=6,left=10,right=5,j1=0,j2=0。sbit p27=P2^7。sbit p21=P2^1。234附 錄智能小車源程序代碼:include include define uchar unsigned chardefine a P1amp。DiscreteTime Signal Processing [M] 新編傳感器實(shí)用寶典[M] 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] 單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] 機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐 [M] 在整個(gè)過程中，賈老師已經(jīng)給我樹立了一個(gè)很好的榜樣，對(duì)我以后的工作學(xué)習(xí)樹立了很好的榜樣。這次設(shè)計(jì)我學(xué)到了直流電機(jī)、紅外線傳感器、霍爾傳感器、C51語言和仿真軟件的使用，更重要的是學(xué)會(huì)了獨(dú)立解決問題，養(yǎng)成獨(dú)立思考的好習(xí)慣。設(shè)計(jì)開始時(shí)，在網(wǎng)上大量的搜索關(guān)于單片機(jī)、直流電機(jī)和各種傳感器的資料。30V輸入電平l 低電源電流：典型值是8mAl 符合甚至優(yōu)于ANSI標(biāo)準(zhǔn)EIA/l 可與Maxim公司的MAX232互換l ESD保護(hù)大于MILSTD883（方法3015）標(biāo)準(zhǔn)的2000V應(yīng)用范圍如：EIA/TIA232E、電池供電系統(tǒng)、終端、調(diào)制解調(diào)器和計(jì)算機(jī)。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器將TTL/CMOS輸入電平轉(zhuǎn)換為EIA/TIA232E電平。 PC機(jī)和單片機(jī)串行通信接口 MAX232概述 MAX23是一種雙組驅(qū)動(dòng)器/接收器，片內(nèi)含有一個(gè)電容性電壓發(fā)生器以便在單5V電源供電時(shí)提供EIA/TIA232E電平。PC機(jī)和單片機(jī)最簡(jiǎn)單的連接是零調(diào)制三線經(jīng)濟(jì)型。方式4：編制下位機(jī)各編程功能子程序（…CALL PGMMTP…）系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí),按照具體要求，進(jìn)入IAP狀態(tài)，接受上位機(jī)通過串口傳送的命令，調(diào)用相應(yīng)的功能子程序，進(jìn)行相應(yīng)的擦除、編程等操作。方式2：在RST轉(zhuǎn)入下降沿時(shí)，STATUS BYTE=非00值，BOOT VECTOR=0FCH結(jié)果：ENBOOT 位的被置1,CPU尋址到FC00H,進(jìn)入BOOT ROM，系統(tǒng)進(jìn)入ISP 運(yùn)行狀態(tài),準(zhǔn)備接受上位機(jī)通過串口傳送的命令，而進(jìn)行相應(yīng)的擦除、編程等操作。BOOT ROM 固件中已經(jīng)固化有上述擦除和編程等子程序，所以應(yīng)用程序也可來調(diào)用各功能子程序。這個(gè)固件是放在64K 程序存儲(chǔ)器的最高端的與片內(nèi)FLASH 地址0FC00H~0FFFFH 相覆蓋。對(duì)P89C51RA2單片機(jī)系統(tǒng)而言，即當(dāng)MCU安裝在用戶板上時(shí)，允許通過串口下載用戶程序。P89C51RA2xx Flash存儲(chǔ)器甚至在經(jīng)過10000次擦除和編程之后仍然能可靠地保存存儲(chǔ)器的內(nèi)容。對(duì)芯片的擦除操作將整個(gè)程序存儲(chǔ)區(qū)都擦除。ISP功能使用芯片的5個(gè)管腳TxD、RxD、Vcc、。在此期間，如果ZLG7289A接收到讀鍵盤數(shù)據(jù)指令，則輸出當(dāng)前按鍵的鍵盤代碼；如果在接收到讀鍵盤數(shù)據(jù)指令時(shí)沒有有效按鍵，ZLG7289A將輸出FFH（11111111B）。其范圍為03FH（無鍵按下時(shí)0xFF）。如果消隱控制指令中d1d8 全部為0 該指令將不被接受，ZLG7289A 保持原來的消隱狀態(tài)不變。當(dāng)某一位被賦予了消隱屬性后，ZLG7289A 在掃描時(shí)將跳過該位，因此在這種情況下，無論對(duì)該位寫入何值均不會(huì)被顯示，但寫入的值將被保留。4. 閃爍控制 D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D010001a2a1a0d8d7d6d5d4d3d2d1此命令控制各個(gè)數(shù)碼管的消隱屬性。前半部分為指令，其中a2，a1，a0 為位地址，具體分配如下:a2a1a0顯示位00010012010301141005101611071118d0d3為數(shù)據(jù)收到此指令時(shí)，ZLG7289A 按以下規(guī)則譯碼方式0進(jìn)行譯碼如下表：d0d3(十六進(jìn)制)d3d2d1d17段顯示00H000