華中科技大學(xué)電信系智能循跡小車硬件課設(shè)報(bào)告(文件)
【正文】 。正式調(diào)試的時(shí)候我們的車的循跡電路并不是那么靈敏，總有一個(gè)傳感器不聽(tīng)話，通過(guò)仔細(xì)調(diào)節(jié)電位器終于它的反應(yīng)正常了。這些經(jīng)歷告訴我們成功的魅力，讓我們?cè)诮?jīng)后的大學(xué)生活乃至以后的工作生活中，為一次次的成功努力奮斗。在程序編寫方面，張碩同學(xué)一夫當(dāng)關(guān)，下了不少功夫，后面的階段都是圍繞他的程序進(jìn)行的，終于我們的小車達(dá)到了驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，成功驗(yàn)收。在感受團(tuán)隊(duì)效應(yīng)的同時(shí)，一步步的離目標(biāo)越來(lái)越近，同事也很好的調(diào)動(dòng)了自己平時(shí)學(xué)的知識(shí)，讓理論有了實(shí)踐的點(diǎn)綴。所以盡量做到細(xì)心，一次過(guò)。正常情況下，安裝完成后離地面的高度大概在2cm 左右，高度越高，對(duì)于每個(gè)傳感器來(lái)說(shuō)紅外光能夠照射到的范圍也就越大，但是由于每個(gè)紅外發(fā)射管的功率有限，接收到的也就越少，可能會(huì)影響接收的效果。所以對(duì)于循跡模塊的安裝，伸出車體的長(zhǎng)短都有講究，在布局時(shí)要有所考慮。5．問(wèn)題與總結(jié) 實(shí)驗(yàn)做完，雖然基本完成了任務(wù)要求，但是期間遇到的大大小小的問(wèn)題總結(jié)起來(lái)也未免不是一筆財(cái)富：一方面作為一種回顧，使自己對(duì)本次課程設(shè)計(jì)有個(gè)更深刻的認(rèn)識(shí)；另一方面，也為以后類似的項(xiàng)目積累寶貴的經(jīng)驗(yàn)。 ~ ，輸出電流為5mA。電池安裝在小車底盤的中間。此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試，最終選擇R為510歐電阻。由于下載的multisim仿真軟件中找不到ST188元件，故用高低電平替代ST188進(jìn)行模擬仿真。C_E端的電阻比較靈活，畢竟他是用來(lái)輸出高低電平的，在此我們接一個(gè)2K的電阻，其實(shí)上面電路圖中的活動(dòng)變阻器沒(méi)有必要，只是為了測(cè)試方便，調(diào)整閾值電壓用的。根據(jù)這些特性，選取發(fā)射管的靜態(tài)電流為20mA。 實(shí)際電路設(shè)計(jì)~。當(dāng)去掉運(yùn)放的反饋電阻時(shí),或者說(shuō)反饋電阻趨于無(wú)窮大時(shí)(即開(kāi)環(huán)狀態(tài)),理論上認(rèn)為運(yùn)放的開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)也為無(wú)窮大(實(shí)際上是很大,如LM324運(yùn)放開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)為100dB，既10萬(wàn)倍)。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。(2) 選用集成電壓比較器。但實(shí)際集成運(yùn)放的最大轉(zhuǎn)換速率總是有限的，因此比較器輸出電壓的跳變不可能是理想的階躍信號(hào)。比較器的輸出通常只有高電平和低電平兩種穩(wěn)定狀態(tài)，因此它相當(dāng)與一個(gè)受輸入信號(hào)控制的開(kāi)關(guān)，當(dāng)輸入電壓經(jīng)過(guò)閾值時(shí)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，使輸出從一個(gè)電平跳變到另一個(gè)電平。因此比較器的性能分析方法與放大、運(yùn)算電路是不同的。比較器有各種不同的類型。當(dāng)沒(méi)有物體反射紅外線時(shí)，ce之間截止，無(wú)電流流過(guò)，輸出電壓為電源電壓，高電平。它的檢測(cè)距離可調(diào)整范圍大，4mm~13mm。所以，我選擇了方案三來(lái)實(shí)現(xiàn)供電。通過(guò)比較，我選取第二種方案來(lái)實(shí)現(xiàn)循跡。方案一：采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。 3．方案設(shè)計(jì)與論證 車體設(shè)計(jì)方案方案一：采用后輪直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)+前輪舵機(jī)轉(zhuǎn)向的方式，這種小車的優(yōu)點(diǎn)在于可以獲得很大的速度，由于轉(zhuǎn)向采用的是舵機(jī)，所以缺點(diǎn)就在于要想轉(zhuǎn)彎一定要有一定的轉(zhuǎn)角。 ：主要負(fù)責(zé)FPGA芯片的邏輯功能描述(VerilogHDL軟件的設(shè)計(jì)）、自動(dòng)尋光模塊的設(shè)計(jì)。通信1班 任務(wù)分工 本團(tuán)隊(duì)有三個(gè)學(xué)生組成，分別是：通信****班引導(dǎo)學(xué)生把原理分析與工程設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)相結(jié)合，掌握實(shí)際電子與通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本方法和一般規(guī)則，提高綜合應(yīng)用所學(xué)理論知識(shí)的能力，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維和實(shí)踐能力，為后續(xù)專業(yè)課程的學(xué)習(xí)打下堅(jiān)固的基礎(chǔ)。除了電機(jī)以外的所有電路供5v的直流電壓，具體實(shí)現(xiàn)可由7805穩(wěn)壓源來(lái)完成。具體來(lái)講，采用紅外線發(fā)射—接收管檢測(cè)黑線運(yùn)動(dòng)線路，使得能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)控制小車沿著黑色線顯示的規(guī)定路徑，準(zhǔn)確地到達(dá)目的地，不能偏離軌道；如果不采用循跡軌道，小車在自由運(yùn)動(dòng)過(guò)程中能夠避開(kāi)障礙物；另外，使用光敏電阻設(shè)計(jì)尋光模塊，使小車在較暗的環(huán)境里，能朝著有光源的地方行駛。 關(guān)鍵詞: FPGA,紅外線檢測(cè)，電動(dòng)小車Design and create an intelligence el
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