機(jī)器人外文翻譯外文文獻(xiàn)英文文獻(xiàn)采用模糊邏輯控制使自主機(jī)器人避障設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 答：馬丁內(nèi)茲，大腸桿菌 Tunstel 和 ， “ 模糊邏輯基礎(chǔ)的防撞為移動(dòng)機(jī)器人 “Robotica ， 12（ 6） 521527（ 1994）。 米賈姆希迪，注 Vadiee，并噸羅斯和控制，模糊邏輯：軟件和硬件應(yīng)用，（普倫蒂斯霍爾：黃俊英，新澤西州） 292328。 因此，一個(gè)簡(jiǎn)單的模糊控制 機(jī)器人的移動(dòng) 方向和 移動(dòng)速度 的 方案 ，通過本設(shè)計(jì) 成功 的 實(shí) 現(xiàn) 了 。同樣， 最大 測(cè)量 距離 是 80 厘米的 傳感器 也 是 對(duì) 遠(yuǎn)處的物體 很難作出反應(yīng) 。最引人注目的將是 實(shí)現(xiàn) 紅外線或超聲波傳感器在伺服使他們能夠每次掃描一個(gè)完整的 180 度。由于該項(xiàng) 目不探索復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)或模擬計(jì)算 ， 以至于 它是難以確定 到底有多少規(guī)則應(yīng)該被使用。然而，由于紅外傳感器的尺寸取決于周圍 物體 幾何 形狀 ，很多時(shí)候機(jī)器人 也 無法檢測(cè) 到 障礙 物 。 （一） （二） （三） 圖 函數(shù) 分別用來測(cè)量 （ 1）距離，（二）翻譯速度，以及（ c）轉(zhuǎn)動(dòng)速度。 基本規(guī)則 一旦輸入數(shù)據(jù)模糊化，模糊邏輯定義的 8 個(gè)規(guī)則（表一） 就被 執(zhí)行，以 便將 模糊值 分配 給 平移 速度和 旋轉(zhuǎn)速度。 他們由 2 各輸入 隸屬函數(shù)和 8 個(gè)輸出隸屬函數(shù)（圖 2） 組成 。 3 避障 的 模糊控制方案 為了 將 模糊邏輯 應(yīng)用 于機(jī)器人運(yùn)作，而開發(fā)了一個(gè)詮釋 測(cè)量距離 的設(shè)計(jì) 。該 電路板 具有 低功耗 和支持原始 PWM 信號(hào)的特點(diǎn)。這樣 運(yùn)算放大器 在持續(xù)工作 時(shí) 就產(chǎn)生了很少的過熱。這使得 測(cè)量 點(diǎn) 非常接近機(jī)器人 的 前面 。為了 更好 安裝， 將 一塊 *15 厘米鋁被彎曲成 3 個(gè) 135 度角 的小塊 。該裝置 去除了 所有電子，齒輪 和其他 多余的部分， 只留下了個(gè)空架和 兩個(gè) 帶動(dòng) 坦克履帶 的直流電動(dòng)機(jī)。 模糊邏輯控制 的應(yīng)用范圍從利用 六自由度 [1]控制 機(jī)器人 手臂到從 數(shù)字 信號(hào) [2]中過濾噪音 。 雖然一個(gè) 方案 是利用概率論，以便 得到 一個(gè)更 現(xiàn)實(shí)的模型，這 種 獲得信息 的方法的 精度 仍然依賴于 外部 環(huán)境 。 measurements depended on the geometry of surrounding objects, there were times when the robot could not detect obstacles. For example, when the IR beam hit a surface with oblique incidence, it would reflect away from the sensor and not register as an object. In addition, the limited number of rules used may have limited the dynamics of the robot39。Autonomous robot obstacle avoidance using a fuzzy logic control scheme William Martin Submitted on December 4, 2020 CS311 Final Project 1. INTRODUCTION One of the considerable hurdles to overe, when trying to describe a realworld control scheme with firstorder logic, is the strong ambiguity found in both semantics and evaluations. Although one option is to utilize probability theory in order to e up with a more realistic model, this still relies on obtaining information about an agent39。s power supply from the rest of the electronics, a V NiCad battery was used separately from a standard 9 V that demand on the op amps led to a small amount of overheating during continuous operation. This was remedied by adding small heat sinks and a fan to the forcibly disperse heat. Fig. 1. The control circuit used for driving each DC motor. Note that the PWM signal was between 0 and 5 V. . Microcontroller Computation was handled by an Arduino Duemilanove board with an ATmega328 microcontroller. The board has low power requirements and modifications. In addition, it has a large number of prototyping of the control circuit and based on the Wiring language. This board provided an easy and lowcost platform t
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