機(jī)器人外文翻譯外文文獻(xiàn)英文文獻(xiàn)采用模糊邏輯控制使自主機(jī)器人避障設(shè)計(jì)(已改無錯(cuò)字)
2022-12-15 04:46:14 本頁面
【正文】 could help improve the rule base by creating more fine tuned responses. However, this would again increase the plexity of the system. Thus, this project has successfully implemented a simple fuzzy control scheme for adjusting the heading and speed of a mobile robot. While it is difficult to determine whether this is a worthwhile application without heavily researching other methods, it is quite apparent that fuzzy logic affords a certain level of simplicity in the design of a system. Furthermore, it is a novel approach to dealing with high levels of uncertainty in realworld environments. 6. REFERENCES 1 Ed. M. Jamshidi, N. Vadiee, and T. Ross, Fuzzy logic and control: software and hardware applications, (Prentice Hall: Englewood Cliffs, NJ) 292328. 2 Ibid, 232261. 3 W. L. Xu, S. K. Tso, and Y. H. Fung, Fuzzy reactive control of a mobile robot incorporating a real/virtual target switching strategy, Robotics and Autonomous Systems, 23(3), 171186 (1998). 4 V. Peri and D. Simon, “Fuzzy logic control for an autonomous robot,” 2020 Annual Meeting of the North American Fuzzy Information Processing Society, 337342 (2020). 5 A. Martinez, E. Tunstel, and M. Jamshidi, Fuzzylogic based collisionavoidance for a mobile robot, Robotica, 12(6) 521–527 (1994). 6 W. L. Xu, S. K. Tso, and Y. H. Fung, Fuzzy reactive control of a mobile robot incorporating a real/virtual target switching strategy, Robotics and Autonomous Systems, 23(3), 171186 (1998). 采用模糊邏輯控制 使 自主機(jī)器人避障 設(shè)計(jì) 威廉馬丁 提交于 2020 年 12 月 4 日 CS311 最終項(xiàng)目 1 引言 其中一個(gè)很大的障礙需要克服，當(dāng)試圖 用 控制邏輯一階 來 描述一個(gè)真實(shí)世界 設(shè) 計(jì)在 發(fā)現(xiàn)在這兩個(gè)語義 評價(jià) 中 是 個(gè) 強(qiáng)大的模糊 區(qū) 。 雖然一個(gè) 方案 是利用概率論，以便 得到 一個(gè)更 現(xiàn)實(shí)的模型，這 種 獲得信息 的方法的 精度 仍然依賴于 外部 環(huán)境 。然而， 在其收集 數(shù)據(jù) 的 公差允許 的范圍內(nèi) ,模糊邏輯允許利用不精確的 間接方法來實(shí)現(xiàn) 。 在需要 高精度 測量 時(shí) 它 是相當(dāng)昂貴的。例如，超聲波和紅外線傳感器 在其距離內(nèi) 允許快速和有效的 測量 但其 測量 結(jié)果存在很大的 不確定性。 模糊邏輯控制 的應(yīng)用范圍從利用 六自由度 [1]控制 機(jī)器人 手臂到從 數(shù)字 信號(hào) [2]中過濾噪音 。 由于其易于實(shí)現(xiàn)，模糊邏輯控制 一直流行 在 工業(yè)應(yīng)用 中 ,尤其是高級 微分方程 計(jì)算 復(fù)雜 或 難以 解決 時(shí) 。這個(gè)項(xiàng)目企圖利用 簡化模糊邏輯，以實(shí)現(xiàn) 移動(dòng)機(jī)器人的 簡單避障 。 2 機(jī)器人 具體 實(shí)現(xiàn) 底盤和傳感器 機(jī)器人汽車的底盤 由 Excalibur MSD2020遠(yuǎn)程 控制玩具坦克 構(gòu)成 。該裝置 去除了 所有電子，齒輪 和其他 多余的部分， 只留下了個(gè)空架和 兩個(gè) 帶動(dòng) 坦克履帶 的直流電動(dòng)機(jī)。然而，這 使得它的 表面 有些不平 滑 ， 所以用 高密度聚乙烯（ HDPE）棒來 填補(bǔ)空白 處 。由于高密度聚乙烯具有較低的表面能， 當(dāng) 與其他材料 粘接 時(shí)它并 不理想 ， 所以用 一丙烷 棒 與環(huán)氧粘合劑 來 提高表面溫度，提高 易 焊接 能力 。 三夏普 GP2D12 紅外傳感器 用于測量距離 ，其 測量范圍 是 10 至 80 厘米，分別。為了 更好 安裝， 將 一塊 *15 厘米鋁被彎曲成 3 個(gè) 135 度角 的小塊 。用戶既可以將紅外傳感器采取三種 （右，中， 左 ） 不同的測量距離 分別是 45 度角 。這種 傳感器 通過安裝 帶 和 高密度聚乙烯棒 安裝到坦克 的底部 。 由于可靠地 最小 測量 距離 是 10 厘米 ，傳感器放置 在距離小車前面 約 9 厘米 處 。這使得 測量 點(diǎn) 非常接近機(jī)器人 的 前面 。 電子 器件 為了控制電機(jī)的速度，脈沖寬度調(diào)制（ PWM） 用 來
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