機(jī)器人外文翻譯外文文獻(xiàn)英文文獻(xiàn)采用模糊邏輯控制使自主機(jī)器人避障設(shè)計(jì)-wenkub.com
2024-10-29 04:46 本頁面
【正文】 6 輪候冊(cè)許，水庫草，和 YH 豐， “ 模糊控制結(jié)合被動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人真實(shí) /虛擬目標(biāo)轉(zhuǎn)換 “ 戰(zhàn)略，機(jī)器人和自主系統(tǒng)， 23（ 3）， 171186 （ 1998 年）。 2 同上， 232261。在沒有經(jīng)過大量的其他方法的研究時(shí)， 很難確定這是否 是一個(gè)值得的方法 這是很明顯， 但是 模糊邏輯系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ， 提供了一 種 對(duì)某些層面的簡單 化 研究 的方法 。超聲波傳感器 在稍 微增加成本和反應(yīng)時(shí)間 的同時(shí)， 可以 有效 增 大測量范圍 。然而，這種類型的改革可能會(huì)破壞一些模糊邏輯的 簡化 。但是，作為一個(gè)模糊邏輯的宗旨測試導(dǎo)航助手，八個(gè)規(guī)則就足夠了。例如，當(dāng)紅外線光束擊中地面的 傾 斜 處事 ，則反映出遠(yuǎn)離傳感器和不 認(rèn)為是 一個(gè) 障礙 對(duì)象。 這些 函數(shù)從 參考 文獻(xiàn) 3 類似的 內(nèi)容中借鑒而來 。這導(dǎo)致每個(gè)組件的模糊輸出 有多個(gè)值 。三角形和梯形函數(shù)是專用的 ，因?yàn)樗鼈?計(jì)算速 度 快，易于修改。雖然最終的算法在很大程度上取決于 該機(jī)器人本身以及它如何運(yùn)作， 但還是要 遵循一些基本準(zhǔn)則 的 。 此外，它 還 有一個(gè) 適應(yīng)快速變化的輸入端。 這部分熱通過一個(gè)小熱 槽和一個(gè)散熱風(fēng)扇使其保持平衡。 電子 器件 為了控制電機(jī)的速度，脈沖寬度調(diào)制（ PWM） 用 來驅(qū)動(dòng)兩個(gè) L2722 運(yùn)算放大器 以使其工作 在開環(huán)模式（圖 1）。用戶既可以將紅外傳感器采取三種 （右，中， 左 ） 不同的測量距離 分別是 45 度角 。然而，這 使得它的 表面 有些不平 滑 ， 所以用 高密度聚乙烯（ HDPE）棒來 填補(bǔ)空白 處 。 由于其易于實(shí)現(xiàn)，模糊邏輯控制 一直流行 在 工業(yè)應(yīng)用 中 ,尤其是高級(jí) 微分方程 計(jì)算 復(fù)雜 或 難以 解決 時(shí) 。然而， 在其收集 數(shù)據(jù) 的 公差允許 的范圍內(nèi) ,模糊邏輯允許利用不精確的 間接方法來實(shí)現(xiàn) 。s responses. Some articles suggest as many as forty rules6 should be used, while others tend to present between ten and twenty. Since this project did not explore plex kinematics or putational simulations of the robot, it is difficult to determine exactly how many rules should be used. However, for the purposes of testing fuzzy logic as a navigational aide, the eight rules were sufficient. Despite the many problems that IR and similar ultrasonic sensors have with reliably obtaining distances, the robustness of fuzzy logic was frequently able to prevent the robot from running into obstacles. 5. CONCLUSION There are several easy improvements that could be made to future iterations of this project in order to improve the robot39。s environment with some amount of precision. However, fuzzy logic allows an agent to exploit inexactness in its collected data by allowing for a level of tolerance. This can be especially important when high precision or accuracy in a measurement is quite costly. For example, ultrasonic and infrared range sensors allow for fast and cost effective distance measurements with varying uncertainty. The proposed applications for fuzzy logic range from controlling robotic hands with six degrees of freedom1 to filtering noise from a digital Due to its easy implementation, fuzzy logic control has been popular for industrial applications when advanced differential equations bee either putationally expensive or offer no known solution. This project is an attempt to take advantage of these fuzzy logic simplifications in order to implement simple obstacle avoidance for a mobile robot. 2. PHYSICAL ROBOT IMPLEMENTATION . Chassis and sensors The robotic vehicle39。s chassis was constr
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