《電液伺服系統(tǒng)》ppt課件(文件)
【正文】 ? 相敏放大器，將其看成比例環(huán)節(jié)，其增益 ? 伺服放大器傳遞函數(shù)可用伺服放大器增益表示， )s i n (KU cree ?? ??? ? crcrs in ???? ???cr ?? ?ecre KU ?? ??deg KUU ?agKUI ??? 電液伺服閥的傳遞函數(shù) ? 當(dāng)伺服閥的頻寬與液壓固有頻率相近時(shí) ? 當(dāng)伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (3— 5倍 )時(shí) ? 當(dāng)伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (5— 10倍 )時(shí) 12220????ssKIQ)s(GKsvsvsvsvsvsv????10??? sTKIQ)s(GKsvsvsvsv ?svsvsv KIQ)s(GK ???0? 在沒(méi)有彈性負(fù)載和不考慮結(jié)構(gòu)柔度的影響時(shí) ,閥控液壓馬達(dá)的動(dòng)態(tài)方程為 ? 齒輪減速器的傳動(dòng)比為 ?????????????????????12412220sssTsKViDKDQhhhLceetmcemm?????cmi??? imc 1????????????????12)14(222sssTsKVDKXDKhhhLceetmcevmqm?????? 系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 ???????????1222sss)s(GK)s(H)s(Ghhhsvv???msvadev iDKKKKK ?)( sGK svsv mD1)12(122???hhhsss???r? e? eu )14(2 ?sKViDKceetmce?eKLTi1aKdK gu I? 0Q c?? 電液伺服閥的響應(yīng)速度較快，與液壓動(dòng)力元件相比，其動(dòng)態(tài)特性可以忽略不計(jì)，把它看成比例環(huán)節(jié)。 ? 靜摩擦力矩引起的靜態(tài)位置誤差為 mvfcec DiKTK21 ?? ?svK mD1s1r? e?2mceiDKeKfL TT ?i1aKdK Ddf III ????? c?? 靜摩擦力矩折算到伺服閥輸入端的死區(qū)電流為 ? 電液伺服閥的零漂和死區(qū)所引起的位置誤差為 ? 靜態(tài)位置誤差為 iKTKIsvfceD ?? 1adeDdc KKKII ?????2?adec KKKI? ??? ?? 五、計(jì)算舉例 ? 電液位置伺服系統(tǒng)。 ? 傳遞函數(shù)為 1110????rcrcc ss)s(u)s(u)s(G??? ?????????????????????????????121122sssssK)s(H)s(Ghhrcrccvh??????加入滯后校正后，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 串聯(lián)校正控制器 對(duì)象反饋校正 ? 設(shè)計(jì)步驟如下： ? 1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求，確定系統(tǒng)的速度放大系數(shù) Kvc ? 2)利用已確定的速度放大系數(shù)，畫(huà)出末校正系統(tǒng)的伯德圖．檢查未校正系統(tǒng)的相位裕量和增益裕量，看是否滿足要求。 ? 5)確定滯后超前比 a，由 可確定出 a值 ,一般在 1020之間，通常取 a=10 ? ?)125(r)( 00cc ????? 018 0??cvvc KK ??? ??rc? c?rc?crc ?? ?????? ??5141?????????????????????????????121122sssssK)s(H)s(Ghhrcrccvh??????? 滯后校正使速度放大系數(shù)提 a高倍，因此使速度誤差減小 a倍。如果低頻相位小于 180。干摩擦力 Ff=2022N；負(fù)載最大速度Vmax=。再取反饋增益為 Kf=10V/m， ? (1) 試設(shè)計(jì)液壓缸的活塞面積，進(jìn)而確定液壓缸的傳遞函數(shù)，并設(shè)計(jì)伺服放大器的增益 Ka，使系統(tǒng)的相角裕度大于 45度；幅值裕度大于 6dB。低阻尼是限制液壓伺服系統(tǒng)性能指標(biāo)的主要原因、如果能將阻尼比提高到 ，系統(tǒng)的性能可以得到顯著的改善。h? 11 K39。如果將負(fù)載壓力加以反饋，使輸入系統(tǒng)的流量減少，則系統(tǒng)的振動(dòng)將減弱，起到了增加系統(tǒng)阻尼的作用。 ? 壓力反饋回路的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ???????????139。 ， msvadev iDKKKKK ?? (二 )動(dòng)壓反饋校正 mD1)12(122???hhhsss???r? gu m?de KK sva KK i12/ sDJmtc?1?ssKfp ??第四節(jié) 電液速度控制系統(tǒng) ? 電液速度控制系統(tǒng)統(tǒng)按控制方式可分為：閥控液壓
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