電液伺服系統(tǒng)ppt課件(已修改)
2025-05-13 18:13 本頁面
【正文】 第六章 電液伺服系統(tǒng) 第一節(jié) 電液伺服系統(tǒng)的類型 ? 一、模擬伺服系統(tǒng) ? 在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號都是連續(xù)的模擬量，在此系統(tǒng)中，輸入信號、反饋信號、偏差信號及其放大、校正都是連續(xù)的模擬量 模 擬 輸 入 信 號伺 服放 大 器伺 服 閥 液 壓 馬 達模 擬檢 測 器模 擬 反 饋 信 號（ 電 壓 ）（ 電 壓 ）? 二、數(shù)字伺服系統(tǒng) ? 在數(shù)字伺服系統(tǒng)中，全部信號或部分信號是離散參量。數(shù)字檢測裝置有很高的分辨能力，所以數(shù)字伺服系統(tǒng)可以得到很高的絕對精度。數(shù)字伺服系統(tǒng)的輸入信號是很強的脈沖電壓，受模擬量的噪聲和零漂的影響很小。所以當要求較高的絕對精度，而不是重復(fù)精度時，常采用數(shù)字伺服系統(tǒng)。 指 令脈 沖脈 沖 加減 回 路（ 比 較 ）數(shù) 模變 換 器數(shù) 字 檢 測 器數(shù) 字偏 差反 饋 脈 沖模 擬 偏差 電 壓伺 服放 大 器伺 服 閥液 壓馬 達滾 珠絲 杠工 作 臺數(shù) 控裝 置第二節(jié) 電液位置伺服系統(tǒng)的分析 ? 一、系統(tǒng)的組成及其傳遞函數(shù) ? 自整角機測量裝置輸出的誤差信號電壓 ? 當 很小時， ? 自整角機的增益為 ? 相敏放大器，將其看成比例環(huán)節(jié)，其增益 ? 伺服放大器傳遞函數(shù)可用伺服放大器增益表示， )s i n (KU cree ?? ??? ? crcrs in ???? ???cr ?? ?ecre KU ?? ??deg KUU ?agKUI ??? 電液伺服閥的傳遞函數(shù) ? 當伺服閥的頻寬與液壓固有頻率相近時 ? 當伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (3— 5倍 )時 ? 當伺服閥的頻寬大于液壓固有頻率 (5— 10倍 )時 12220????ssKIQ)s(GKsvsvsvsvsvsv????10??? sTKIQ)s(GKsvsvsvsv ?svsvsv KIQ)s(GK ???0? 在沒有彈性負載和不考慮結(jié)構(gòu)柔度的影響時 ,閥控液壓馬達的動態(tài)方程為 ? 齒輪減速器的傳動比為 ?????????????????????12412220sssTsKViDKDQhhhLceetmcemm?????cmi??? imc 1????????????????12)14(222sssTsKVDKXDKhhhLceetmcevmqm?????? 系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ???????????1222sss)s(GK)s(H)s(Ghhhsvv???msvadev iDKKKKK ?)( sGK svsv mD1)12(122???hhhsss???r? e? eu )14(2 ?sKViDKceetmce?eKLTi1aKdK gu I? 0Q c?? 電液伺服閥的響應(yīng)速度較快，與液壓動力元件相比，其動態(tài)特性可以忽略不計，把它看成比例環(huán)節(jié)。 ? 二、系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 ? 系統(tǒng)的穩(wěn)定條件 ? 通常相位裕量應(yīng)在 之間，增益裕量 20lg 應(yīng)大于 6dB(或 )。 ???????????1222sssK)s(H)s(Ghhhv???hhvK ??2???? 6030gK2Kg ?? 取增益裕量 ? 在相位裕量 時，其對應(yīng)的相位為 2112 ?? ghhvKK??20lg 6db ?gK 2 ?gK hhvK ?? ??? 45? 431222????????? ??????????????hchchcar c t g)(因為 只能取正值．故解得 c? 12 ????hhhc ????? 如果取相位裕量 ，則 所對應(yīng)的對數(shù)幅值 ?? 45? c?02120222???????????????????????????hchhccvKlg??????? ?22 122 hhhvhK ???? ???hvK?hvK?hvK?? 三、系統(tǒng)響應(yīng)特性分析 ? 系統(tǒng)閉環(huán)響應(yīng)特性包括對指令信號和對外負載力矩干擾的閉環(huán)響應(yīng)兩個方面。 ? (一 )對指令輸入的閉環(huán)頻率響應(yīng) ? 其特征方程可用一個一階因式和一個二階因式表示，即 ? 1212 23223?????????????????????????????????
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