《機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)》ppt課件(文件)
【正文】 。為什么要控制系統(tǒng)優(yōu)先？ 第一節(jié) 設(shè)計(jì)方法與設(shè)計(jì)原則例如：工作空間的確定、避免奇異點(diǎn)、減速比的選定、具有解析逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的構(gòu)型特征等。例如：在機(jī)器人的工作空間與各關(guān)節(jié)變量之間不是簡(jiǎn)單的線性關(guān)系，必須通過復(fù)雜計(jì)算，或借助 CAD工具來完成?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)也不能提出不可實(shí)現(xiàn)的要求，必須考慮機(jī)械系統(tǒng)的能力。 （ 4）、方案比較 初步提出若干總體設(shè)計(jì)方案，通過工藝、技術(shù)、價(jià)值等分析選擇最佳方案。 3）考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)能力的影響。 6）美觀、大方。設(shè)計(jì)文檔通常包括：《 調(diào)試說明和出現(xiàn)的問題及解決方法 》 一、結(jié)構(gòu)仿生 海洋動(dòng)物仿生 蛇類仿生 變形蟲仿生 人體仿生 二、功能仿生 大腦功能仿生 感知仿生 運(yùn)動(dòng)仿生第二節(jié) 第二節(jié) 第二節(jié) 1）整體性， 2）相關(guān)性， 3）目的性， 4）環(huán)境適應(yīng)性。第二節(jié) 4）機(jī)座：起支撐作用。一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2）描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性模型。一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)內(nèi)外部接口設(shè)計(jì)機(jī)械接口一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) FireWire總線下面所列是 FireWire總線的一些特點(diǎn)： Mbps和400⑤ 以 125μs為循環(huán)周期第二節(jié) ⑥ 采用六線制，包括兩對(duì)雙絞線和一對(duì)電源線。⑧ 支持即插即用。 已形成國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總線，與一般的通信總線相比 ,CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。特種機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)作業(yè)：。接口技術(shù)不斷發(fā)展中，一些專用設(shè)備采用專有接口技術(shù)。是最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。一般工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)第二節(jié) ④ 支持等時(shí)和異步兩種傳輸方式。③ 支持三種速率模式： 100②單一總線最多連接 63個(gè)物理節(jié)點(diǎn) 串行接口 RS485： RS485采用主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，可以掛接 32個(gè)節(jié)點(diǎn)；通信方式以主站輪詢的方式進(jìn)行，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性較差。串行通訊接口 RS232C：可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信方式 機(jī)器人與傳感器之間主要采用 AI/O、 DI/D接口。通信接口第二節(jié) 主要包括兩部分：（ 2）軟件：運(yùn)動(dòng)軌跡算法、關(guān)節(jié)伺服控制算法、接口部分實(shí)現(xiàn)。 控制分系統(tǒng)的基本功能 1）示教功能 2）運(yùn)動(dòng)控制功能 工業(yè)機(jī)器人的控制方式 1）點(diǎn)位控制方式 2）連續(xù)軌跡控制方式 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成 （ 1）硬件：傳感裝
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