【正文】 信號，信號的電平為集電極開路(邏輯 1)，和 0V(邏輯 0)，邏輯 0 電平時吸電流能力 ≥20mA ；3. 輸入的邏輯信號為+24V(邏輯 1)，和 0V(邏輯 0） ，輸入負載≥12KΩ(輸入電流 ≤2mA)；4. 控制器具有一個標準的計算機串行通訊接口（RS232 或 485） 。開發(fā)專用的機械手控制器，可以實現(xiàn)更靈活更強大的控制功能，提高控制系統(tǒng)的實時性、可靠性。由于三維真彩色噴繪機器人機械結構設計要求復雜，同時三維模型的復雜性也對運動控制系統(tǒng)高速運動條件下的穩(wěn)定性和準確性要求很高，國際上只有少數(shù)公司和研究機構進行原理性的研究和小規(guī)模試驗，尚未形成生產力和產業(yè)鏈。技術原理與工藝流程光學三角法檢測技術。這是非接觸測量技術中的關鍵技術，當激光照射在被測物體表面散射，經透鏡會聚在 CCD 表面成像，所成像的模擬信號經過. . . . .學習參考模擬數(shù)字轉換器（AD）被轉換為數(shù)字信號處理器可以處理的數(shù)字信號后，要經過圖像中心位置識別算法的處理，確定所成像的中心點位置，根據(jù)激光三角法原理，由所成像的中心點位置就可以求出相應的被測量物體的距離信息。應用行業(yè) 。將計算機仿真技術的優(yōu)勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環(huán)境。根據(jù)真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD 和 3dsMax 進行機器人建模，最終通過 Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉、縮放操作。2. 可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2022，Windows xp 及Windows Vista。應用行業(yè)： 3.制造業(yè)。將仿真系統(tǒng)用于真實網絡多機器人系統(tǒng)中，實現(xiàn)了對算法的預設計，并輔助了真實系統(tǒng)實驗的設計實. . . . .學習參考現(xiàn)和研究；將仿真系統(tǒng)用于機器人學教學中，生動地演示了機器人學中的基礎理論知識，豐富了教學手段，提高了教學的效率。技術原理與工藝流程采用高性能的 DSP 與高集成度的 CPLD 技術，研制開發(fā)出能夠同時控制 5軸以上的伺服電機協(xié)調運動；同時控制器還提供了大量的邏輯信號輸入、輸出接口，在實現(xiàn)對機器人及附屬設備的邏輯控制的同時，可以將機器人及附屬設備的工作狀態(tài)，位置信息反饋到控制其中；通過手持式編程器，實現(xiàn)機器人工作模式的在線編程，從而實現(xiàn)復雜的邏輯判斷與保護功能。 微處理器單元 是控制器的核心單元，其控制總線是開放的，可以同時控制若干個功能模塊。以上電機控制接口，邏輯輸入、輸出接口均有光電隔離功能，具有很高的抗干擾性。實現(xiàn)對工作現(xiàn)場圖像的實時采集、壓縮與網絡傳輸；以及圖像的異地接受、解壓縮與播放功能。應用行業(yè)：多軸運動控制、機床運動控制?？刂茊卧钦麄€系統(tǒng)的核心部分，它主要負責吊車的作業(yè)控制。2）橋式吊車實驗平臺橋式吊車實驗平臺主要由機械主體，驅動裝置，測量裝置和控制系統(tǒng)四部分組成。主要技術性能指標? 橋式吊車自動控制系統(tǒng)橋式吊車實驗平臺主要技術指標：? 負載定位精度：5mm。? 橋式吊車實驗平臺主要技術指標：? 外形尺寸：2m。本項目的應用可以提高橋式吊車系統(tǒng)的工作效率與安全性能, 既可將工作人員從艱苦的工作環(huán)境中解放出來，又可以增加橋式吊車在危險、極端環(huán)境下的作業(yè)能力。同時，隨著素質教育的進一步深化，各大高校正不斷地尋求良好的實驗平臺以提高學生的動手能力和學習興趣，橋式吊車作為一種典型的欠驅動非線性系統(tǒng)是一個很好的研究對像，因此，項目組所設計開發(fā)的橋式吊車實驗平臺在教學、科研上也有廣闊的應用前景。相反，由于 MEMS 的功能多樣、加工復雜、分析困難、設計周期長、成本高等。虛擬運行對于 MEMS 器件的機械性能評測，特別是定量的性能評測，無疑是至關重要的。服務于建立通用的可視化的行為級仿真與驗證系統(tǒng)的目的，虛擬工藝的目標是建立通用的可視化的工藝級仿真與驗證系統(tǒng)。a) 包含標準的 IP 庫。2) 建立通用的可視化工藝仿真與工藝驗證系統(tǒng)。3) 建立通用的行為級可視化仿真與驗證系統(tǒng)。技術水平及用途本項目得到國家“863”計劃項目支持，應用行業(yè)為 。應用前景分析及效益預測課題針對 Bosch/RIE/ISOTROPIC 等工藝的二維仿真器研究相關成果，已經集成到 IntelliSense 公司 MEMS 設計軟件之中，成為 IntelliSense 公司產品的一部分，實現(xiàn)了研究成果商品化。12. 基于 IPv6 的網絡攝像原型機項目的背景及目的網絡攝像機可以在世界的任何一個角落透過 Inter 進行遠端監(jiān)控，而無線技術免去了復雜的網絡布線工作，大大減少了工程成本，起到了不容忽視的作用。主要技術性能指標項目 項目指標操作系統(tǒng) 嵌入式實時操作系統(tǒng) 圖像解析度 640*480 320*240 160*112影像感應器 1 / 4” CCD圖像壓縮格式 MPEG4音頻 網絡協(xié)議 支持 HTTP，F(xiàn)TP，DHCP，RTSP，RTP, DNS，IPv6，IPv4網絡接口 RJ－45 100－BaseTIPsec 功能 有圖像和音頻存儲 用戶能傳送圖像和音頻到 FTP 服務器網絡傳輸控制 支持圖像傳輸質量的自適應支持同時訪問的用戶數(shù) 最大 10 個報警輸入/輸出接口 支持報警聯(lián)動，支持外傳感器安全性 支持 用戶的身份認證技術水平及用途南開大學開發(fā)的基于 IPV6 的無線網絡攝像機在功能和性能上與世界同類產品相比是先進的，有它的優(yōu)勢和特色，尤其體現(xiàn)在無線方面和在高分辨率情況下的幀率。應用前景分析及效益預測 國務院出臺的政策對網絡建設鼓勵非常，作為 IP 網絡監(jiān)控的載體，IP 寬帶的發(fā)展和完善將極大的提高用戶對 IP 網絡監(jiān)控的信心。圖：基于 IPv6 的網絡攝像原型機核心電路板13. 數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)分析與深層信息挖掘技術. . . . .學習參考采用人工智能技術對數(shù)據(jù)庫進行數(shù)據(jù)分析與深層信息挖掘的計算機軟件系統(tǒng)（RoboMiner） ，主要用于對數(shù)據(jù)庫中的進行數(shù)據(jù)分析，從中提取隱含的深層信息，為企事業(yè)建立新的業(yè)務模型和為決策提供支持。具備數(shù)據(jù)挖掘的基本功能：數(shù)據(jù)予處理，挖掘、結果表達與管理。數(shù)據(jù)庫類型主要關系型、事務型等，處理數(shù)據(jù)量級在 10M 以上。該系統(tǒng)是對原有數(shù)據(jù)的進一步概括、總結，主要用決策支持，不影響原業(yè)務流程，不需增添新的設備。將自適應控制、預測控制、智能控制、非線性控制等多種控制理論進行有機結合形成新型的智能預測自適應控制理論，具有創(chuàng)新性；獲得了關于先進控制的系列化、系統(tǒng)性成果；將新的理論方法應用于工程實踐，理論分析、方法設計、數(shù)值仿真、工程應用等多個研究環(huán)節(jié)緊密結合。15. 車輛矩陣碼管理系統(tǒng)我校開發(fā)出的該管理系統(tǒng)具有如下特點：信息數(shù)據(jù)量大（容量 1K） ，可錄入車輛和車主圖像以及車輛管理的所有信息，可根據(jù)實際需要添加或刪減；讀取穩(wěn)定快速，數(shù)據(jù)可無線傳輸。依托 GSM 網絡接口平臺，實現(xiàn)機動車管理信息數(shù)據(jù)下載，如涉及年檢、違規(guī)紀錄、盜車等需要特別檢查的車輛信息，并可反饋檢查結果和時間、地點等信息。與現(xiàn)有的機動車管理系統(tǒng)相比，二維碼管理系統(tǒng)可以大大提高車管的信息化和智能化水平，實現(xiàn)車管裝備和管理的現(xiàn)代化，還可以按照智能交通系統(tǒng)的需要方便地實現(xiàn)對車輛身份的快速檢測從而有效地威懾盜車犯罪活動。本系統(tǒng)及相關技術克服了現(xiàn)行技術的缺點和不足，發(fā)明了符合國標、成本低廉的機動車車輛身份矩陣碼標記標簽和識別系統(tǒng)，應用于機動車信息的防偽、檢測，特別是集車輛管理、車輛年檢、安防監(jiān)測、防范盜車為一體，具有重大的社會效益和巨大的經濟效益。故本課題組通過對人群擁擠踩踏事故風險特征分析提出人群擁擠踩踏事故風險理論并建立相關模型，并以此為基礎建立了擁擠事故的預警模型，并提出了相應的應急預案編制技術，從而為大型體育賽場的事故的預警及其應急提供理論支持。. . . . .學習參考本課題組在對通過重點區(qū)域危險化學品事故的風險辨識技術進行了研究，發(fā)展了化學品事故的風險評價技術，對危險化學品發(fā)生事故的概率和后果進行了定量的描述，在此基礎上，建立了危險化學品的預警模型，并發(fā)展了以風險分析為基礎的危險化學品泄漏事故的應急技術。危險化學品風險辨識與評價就是對城市中存在的危險化學品進行辨識并進行定性和定量分析，得出發(fā)生危險的可能性及其嚴重程度，以尋求最小后果損失和最佳的預防與控制措施。（3）危險化學品風險評價的目的是尋求城市發(fā)生危險化學品事故的概率最低，并且，發(fā)生事故后的損失也要控制在最小，安全投資效益要達到最優(yōu)。已開展的工作城市重點區(qū)域危險化學品事故預警模型及應急預案編制技術 城市重點區(qū)域危險化學品事故風險辨識技術城市重點區(qū)域危險化學品事故風險辨識技術是建立城市重點區(qū)域危險化學品事故預警模型的基礎，本課題組依據(jù)城市重點區(qū)域危險化學品分布狀況等相關資料，通過靜態(tài)分級法或動態(tài)分級法對所研究的城市重點區(qū)域危險源進行辨識、分級，確定城市重點區(qū)域重大危險源，并把上述基本信息錄入城市重點區(qū)域危險化學品基礎數(shù)據(jù)庫。 城市重點區(qū)域危險化學品事故預警模型的建立. . . . .學習參考依據(jù)前面城市重點區(qū)域重大危險化學品事故風險評價結果，結合城市重點區(qū)域可接受風險水平標準判斷城市重點區(qū)域危險化學品事故風險等級，并將城市重點區(qū)域重大危險化學品安全信息輸入相關數(shù)據(jù)庫，建立描述安全狀態(tài)的危險化學品事故預警模型（數(shù)學模型）進行決策分析，依據(jù)決策模式得到危險態(tài)勢的動態(tài)數(shù)據(jù)，不斷給出危險源向事故臨界狀態(tài)轉化的瞬態(tài)過程，及時發(fā)布預警信息或應急控制指令。人群擁擠踩踏事故風險理論模型的求解涉及因素眾多，目前對于理論模型中的滯留階段基于人群流量與人群密度關系建立了時間維變量的滯留人數(shù)定量模型(SCM)，用于計算人群疏散過程中“瓶頸”區(qū)域內隨時間變化的滯留人數(shù)，并通過滯留人數(shù)與總的容納人數(shù)之比來預測人群擁擠踩踏事故發(fā)生概率。微觀模擬模型的實施需要計算機模擬技術，本課題組依據(jù)多智能體(MAS)整體建模方法構建了人群擁擠踩踏事故模型系統(tǒng)的層次結構，目前設定了賽場環(huán)境和觀眾兩類智能體（Agent） ，并給出人群擁擠踩踏事故模擬機理。本項目提出聯(lián)合使用聚合物絮凝劑和螯合樹脂（包括螯合纖維）對水中重金屬的去除提出治理方案。殼聚糖是甲殼素脫乙?；漠a物。如對無機汞和高毒性有機汞(如: CH3 HgCl 等) 有很好的捕集效果 ,當 Hg2 + 濃度低于 200mg/ L、p H 殼聚糖與 Hg2 + 的比值為 1：13 時，Hg2 + 的去除率為 99 81 % ，剩余的 Hg2 + 可以通過螯合樹脂處理后排放。由于功能基上同時含有N 和O 等配位原子，它能與多種金屬離子形成比較穩(wěn)定的配合物，性能優(yōu)良。大孔氨基膦酸型鰲合樹脂是在苯乙烯二乙烯苯大孔共聚物珠體上進行功能基化，而制備的既含O 又含N 的新型的含磷高分子螯合劑, 它能與Cu2 + 、Pb2 + 、Mn2 + 、Fe2 + 、Mg2 + 、Ca2 + 等多種金屬離子形成比較穩(wěn)定的螯合物,所以氨基磷酸樹脂主要應用于二價金屬的回收及從含微量有害金屬與大量堿金屬離子共存的廢水中將有害金屬選擇除去,其樹脂用量少,設備小型化,是除去有害金屬的經濟有效的方法。使用輻照法對PP纖維進行輻照接枝丙烯酸，制備弱酸性離子交換纖維。我們曾經使用接枝丙烯酸纖維作為弱酸性離子交換劑，對在Mg 2+, Ca2+, Cr3+, Co2+, Ni3+, Cu2+, Ag+, La3+, Pb2+九種離子共存的條件下進行選擇性吸附，發(fā)現(xiàn)在pH=5，離子濃度為40ppm的條件下接枝丙烯酸纖維對這九種離子的動態(tài)吸附表現(xiàn)出了較高的選擇性。g1， mg綜上所述，綜合使用殼聚糖、氨基磷酸樹脂、接枝纖維可以使重金屬污水的處理技術提升一個新的臺階。此外還可以解決輻照站資源浪費問題。鍋爐內氯根含量高可能造成氯的腐蝕，成為鍋爐運行的隱患之一。Cl的離子半徑小，穿透性強，容易穿過膜層，所以 Cl 也是引起點蝕的原因之一。當 Cl離子濃度增高時，會加速碳鋼的腐蝕。18. 高效納米級工業(yè)水處理除氯劑的制造技術氯根是原水中所含的 CL1 是天然水中重要的陰離子。一方面利用甲殼素原料方面的優(yōu)勢，建立生產殼聚糖的工廠。g 1。然后用1M HNO 3做脫附劑，只需要近似等當量的硝酸就可以實現(xiàn)這種離子交換纖維的完全脫附。該纖維的特性是制備方法簡單，成本較低，吸附和解吸速率快，對多種重金屬離子有效。3．使用輻照接枝制備功能化離子交換纖維實現(xiàn)對重金屬廢水的處理目前已建有等輻照站，主要用于消毒滅菌。該樹脂主要用于氯堿工業(yè)離子膜法制燒堿對一次鹽水進行處理，使其中的Ca2+、Mg2+、Fe2+離子的含量小于50ppb。殼聚糖 活性炭吸附劑對重金屬 Cd2 + 、Cu2 + 、Zn2 + 有很好的吸附作用，當 pH