【正文】 . 2020(07) [8] 郭瓊 . 開發(fā)適合自動(dòng)化教學(xué)的 PLC 機(jī)械手 [J]. 機(jī)電信息 . 2020(30) [9] 蔣曉剛 ,陳永備 ,黃祖植 . 仿人手形機(jī)構(gòu)臂的程序設(shè) 計(jì) [J]. 九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào) . 2020(03) [10] 嚴(yán)紀(jì)蘭 ,董峰 ,李明亮 . 基于 PLC 控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 [J]. 機(jī)械工程與自動(dòng)化 . 2020(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國(guó)內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [J]，機(jī)器人，1991， 13 (3)： 4853 [12]隋立明， 張立勛 .氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿生關(guān)節(jié)的理論分析 [J].機(jī)床與液壓， 2020, 35(6):218~219. [13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2020,16~42 [14]王雄耀 .近代氣動(dòng)機(jī)器人 (氣動(dòng)機(jī)械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 [J].液壓與氣動(dòng)技， 1999, 12(5):13~16. [15]陳懇 ， 楊向東 ， 劉莉 ， 楊東超 ． 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ．北京：清華大學(xué)出版社，2020， 2735 [16]北京昆侖通態(tài)自動(dòng)化軟件科技有限公司． MCGS 用戶指南． [17]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社， 2020，3245 32 附錄 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中。 回想起以往的美好時(shí)光，此時(shí)感慨萬千，首先感謝指導(dǎo)教師方翔老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)中對(duì)我的幫助，鼓勵(lì)和精心指導(dǎo)，方老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導(dǎo)有方嚴(yán)格要求，為我營(yíng)造了一種良好的精神氛圍。通過本次設(shè)計(jì)，將課堂上的理論知識(shí)轉(zhuǎn)化成實(shí)踐設(shè)計(jì)， 通過所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，做出軟件和硬件方面的設(shè)計(jì)，進(jìn)一步理解了 PLC 與電機(jī)的結(jié)合控制方法，也進(jìn)一步學(xué)會(huì)了程序的編程以及程序的調(diào)試仿真方法和技巧。取車完成后 3 號(hào)車位復(fù)位，如圖 。如圖 顯示 1 號(hào)車位有車 102 號(hào)車位無車。 ③ 1號(hào)和 102號(hào)無托盤時(shí) ， 如圖 。 (2)3號(hào)車位的子程序 ① 1號(hào)和 102號(hào)都有托盤時(shí)，如圖 。 圖 車位狀態(tài)顯示 取車程序 由于車位的對(duì)稱，車位的程序大部分相似。 表 I/O 分配表 輸入點(diǎn)分配 X0 啟動(dòng)按鈕 X25 4 號(hào)車位下限開關(guān) X1 斷電按鈕 X26 4 號(hào)車位右限開關(guān) X2 停止按鈕 X27 4 號(hào)車位上限開關(guān) X3 存車按鈕 X30 4 號(hào)車位下限開關(guān) X4 取車按鈕 X31 5 號(hào)車位上限開關(guān) X5 3 車位按鈕 X32 6 號(hào)車位上限開關(guān) X6 202 車位按鈕 X33 7 號(hào)車位上限開關(guān) X7 4 車位按鈕 X34 102 號(hào)車位右限開關(guān) X10X12 57 車位按鈕 X35 102 號(hào)車位左限開關(guān) X14 1 號(hào)車位左限開關(guān) X36 102 號(hào)車位下限開關(guān) X15 1 號(hào)車位下線開關(guān) X37 202 號(hào)車位右限開關(guān) X16 2 號(hào)車位右限開關(guān) X40 202 號(hào)車位左限開關(guān) X17 2 號(hào)車位下限開關(guān) X41 202 號(hào)車位下限開關(guān) X20 3 號(hào)車位左限開關(guān) X53 202 號(hào)車位上限開關(guān) X21 3 號(hào)車位上限開關(guān) X42X47 車位光電開關(guān) X22 3 號(hào)車位下限開關(guān) X50 車位光電開關(guān) X23 4 號(hào)車位右限開關(guān) X54X57 檢測(cè)托盤按鈕 X24 4 號(hào)車位上限開關(guān) X60X64 檢測(cè)托盤按鈕 X65X67 熱繼電器 X70X74 熱繼電器 24 輸出點(diǎn)分配 Y0 電源燈 Y13 4 號(hào)電機(jī)右移 Y1 存車運(yùn)行燈 Y14 4 號(hào)電機(jī)左移 Y2 取車運(yùn)行燈 Y15 4 號(hào)電機(jī)上移 Y3 1 號(hào)電機(jī)右轉(zhuǎn) Y16 4 號(hào)電機(jī)下移 Y4 1 號(hào)電機(jī)左移 Y17 5 號(hào)電機(jī)上移 Y5 2 號(hào)電機(jī)右移 Y20 5 號(hào)電機(jī)下移 Y6 2 號(hào)電機(jī)左移 Y21 6 號(hào)電機(jī)上移 Y7 3 號(hào)電機(jī)右移 Y22 6 號(hào)電機(jī)下移 Y10 3 號(hào)電機(jī)左移 Y23 7 號(hào)電機(jī)上移 Y11 3 號(hào)電機(jī)上移 Y24 7 號(hào)電機(jī)下移 Y12 3 號(hào)電機(jī)下移 Y26Y27 車位顯示燈 Y30Y34 車位顯示燈 梯形圖設(shè)計(jì) 系統(tǒng)的控制過程是：按下啟動(dòng)按鈕， 等待取車或存車的信號(hào)，當(dāng)取車 (存車 )按鈕按下時(shí)，判斷該層與其它層的狀態(tài)，執(zhí)行相應(yīng)的子程序。 PLC 設(shè)計(jì)流程圖 20 圖 控制系統(tǒng)流程圖 21 PLC 的端子接線圖 PLC 的端子接線圖就是 PLC 的外圍接線圖，分輸入與輸出端口，本控制系統(tǒng)中，輸入端子有按鈕、光電開關(guān)、限位開關(guān)；輸出端子有中間繼電器、報(bào)警燈、燈泡顯示。選用 NR225G/Z (4)按鈕的選擇 本次設(shè)計(jì)選用 YKXY6，主要用于 交流工作電壓至 380V 和直流工作電壓至 220V的控制電路，作控制、信號(hào)、聯(lián)鎖之用。 (3)熱繼電器的選型 熱繼電器結(jié)構(gòu)形式的選擇主要取決于電動(dòng)機(jī)繞組接法及是否要求斷相保護(hù)。線圈額