【正文】 GV 操作 體系中 ，而管理 體系 又把信息 傳送 到上位機(jī)開始 分析 處理 ，這樣就實(shí)現(xiàn)了 AGV 和 RFID 系統(tǒng)集成。結(jié)合各種成本問(wèn)題，完成的困難 系數(shù) 以及 RFID 閱讀設(shè)備的安置 地點(diǎn) 與 錄入 點(diǎn)必須 小于一米 ， 所以 在 本文 中 ，使用的 是 工作 頻率 的被動(dòng)式標(biāo)簽，會(huì)因此 ， 本次 收據(jù) 收集 設(shè)備 使用 的 工作 頻率是 。而后者 只需要一般工業(yè)級(jí)別的閱讀設(shè)備 就可以 ，這種閱讀設(shè)備 必須 安 置 在 AGV 車中 。 a) 閱讀器選型及配置 按照 上文 中 所述 的本次系統(tǒng)的實(shí)際 需要 ，閱讀設(shè)備基本 完成 對(duì) 電子標(biāo)簽的數(shù)據(jù) 收集工作 。 第一 ， 本合成 體系 要完成對(duì)物品 的 信息 收集 ，因此第一類標(biāo)簽必須粘在物品上。為了完成本項(xiàng) 工作 ，必須 開始 標(biāo)簽選擇，閱讀設(shè)備 配置 以及通信 方式 設(shè)計(jì)。要開始貨物分配 工作的基礎(chǔ) 就是對(duì)貨物 的 信息資料 進(jìn)行 錄入 采集 工作。物流分布公司負(fù)責(zé) 物流 分配與 項(xiàng)目 管理的工作 。 這就為兩者的實(shí)現(xiàn)提供了客觀條件。 而這樣帶來(lái)的好出也顯而易見。 RFID 能夠 完成 目標(biāo)物品的數(shù)據(jù)資料 讀取 工作，這就是 RFID 方式 供應(yīng) 的 一類 認(rèn)識(shí)物品 的 全新形式，這類 形式 就像人類 的眼睛。當(dāng) AGV 運(yùn)行至規(guī)定 位置之后 ，車身帶有 的 RFID 閱讀設(shè)置 后者 貨 品 數(shù)據(jù) 資料 ， 在和體系 傳送 的 指湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 25 示 對(duì)比 之后，確認(rèn)無(wú)誤把物品擺放到位。 在 今后 ， 我國(guó)互聯(lián) 網(wǎng)校企 認(rèn)為， RFID 技術(shù)的 崛起 和進(jìn)步對(duì) 互聯(lián) 網(wǎng) 方面 的 發(fā)展 具有 十分 關(guān)鍵的 作用 。 體系使用 一個(gè)詢問(wèn) 設(shè)備 與 多個(gè)應(yīng) 答 設(shè)備構(gòu)成 。 工作 速率 也比過(guò)去 常用 的 條形碼 掃描 方式 高得多 。 當(dāng)接收到貨物搬運(yùn)指令后， AGV 到達(dá)裝載貨物區(qū)域， AGV 從物料裝配區(qū)由工人把所需要的工件配齊，然后按下 AGV上的綠 色放行按鈕， AGV 開始勻速行駛，當(dāng) AGV運(yùn)行到安裝在工位上的定位傳感器時(shí)，觸發(fā)定位傳感器， AGV自動(dòng)執(zhí)行停止動(dòng)作停下來(lái)，這時(shí)工位上的工人把所需要的零件取下來(lái)，然后按下綠色放行按鈕， AGV 繼續(xù)向前勻速行駛， AGV 自動(dòng)運(yùn)行到下一個(gè)工位，依次重復(fù)上述動(dòng)作，直到最后一個(gè)工位的工人把零件取下來(lái)后，按下綠色放行按鈕， AGV 自動(dòng)返回物料裝配區(qū)， 物料配置 部門 工人再次 配置 物料，進(jìn)行二次 循環(huán) 工作 。 本章小結(jié) 本章主要 從循環(huán)系統(tǒng)中單獨(dú)一臺(tái) AGV 小車切入，闡述了組成一臺(tái) AGV所需要的零部件， 重點(diǎn) 研究 AGV 小車的 主控制系統(tǒng) PLC 的工作原理 以及 工位定位原理 。 在具體 工作 里 ， AGV 小車的 兩端 都裝配有 位置感應(yīng) 設(shè)備 ， 可以 檢測(cè) 并且 感應(yīng)到 100gauss 之下 的磁場(chǎng)， 表示出南極 和北極。 截至目前 ，在裝配車間中 很多 都使用地標(biāo) 裝配區(qū)域點(diǎn) 磁條的 模式 ，在 工作路徑 的 右邊 加設(shè)了 和工作 軌道 相互 垂直 排布 的、 具有 一定 間隔距離 的 磁條， 磁條的不同組合信息用來(lái)區(qū)分站點(diǎn)位置，用來(lái)實(shí)現(xiàn) AGV 的定位控制 [34]。 圖 PLC 三個(gè)階段的工作過(guò)程 PLC 輸入 /輸出設(shè)計(jì) PLC 輸入單元主要由人機(jī)界面控制按鈕、導(dǎo)引及避障檢測(cè)裝置、電機(jī)控制器部分輸出、接近開關(guān) 等，輸出端口的連接主要包括故障指示燈報(bào)警裝置、電機(jī)控制器的輸出部分等 [32]。 PLC 是 根據(jù)重復(fù) 掃描的 基本 原理，其 運(yùn)作 流程 通常 被 劃分 為 如下三個(gè)步驟 ：刷新 時(shí)期 、 使用者 程序 運(yùn)行 以及 傳輸 刷新 結(jié)果 [31]。 人機(jī)界面的信息顯示屏可以對(duì) AGV 運(yùn)行狀態(tài)和故障信息進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)視，操作人員可以根據(jù)顯示信息實(shí)時(shí)掌控 AGV 小車的狀態(tài)。 表 AGV 共通件規(guī)格及品牌 標(biāo)號(hào) 部件 規(guī)格 指標(biāo) 單位 數(shù)目 1 控制 PLC CPU224 個(gè) 1 2 顯示界面 TD400C 臺(tái) 1 3 車架 金屬 框架 ，烤漆 個(gè) 1 4 操作按鈕 個(gè) 4 5 障礙物掃描器 PX22+耳朵光電 個(gè) 1 6 揚(yáng)聲器 音樂(lè)可換 個(gè) 1 7 警示燈 DH52RXUDS2BRYG 個(gè) 1 8 走形感應(yīng)器 個(gè) 1 9 光通訊傳感器 DMSHA1V 個(gè) 1 10 走形馬達(dá) BLK5100 個(gè) 2 AGV 的外觀及 人機(jī)接口設(shè)計(jì) 根據(jù) AGV 的功能要求和實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的考慮，設(shè)計(jì)為潛伏式 AGV，采用潛伏式結(jié)構(gòu) AGV 的優(yōu)點(diǎn)是：車體占用空間小，可在各集配區(qū)域的料架下方行走，有效的節(jié)省生產(chǎn)線裝配區(qū)空間 [28]。 第 六 章 :對(duì) 循環(huán)體系的合理化 工作進(jìn)行 匯總 ， 同時(shí) 對(duì) 本課題之后的 研究 工作進(jìn)行 展望 。 第二章： 對(duì)循環(huán)系統(tǒng)的組成部分 AGV 小車 所需要的電器元件 做了簡(jiǎn)單的介紹 ， 主要研究 AGV 控制中心 PLC 控制系 統(tǒng)以及工位定位控制系統(tǒng) 。然后設(shè)計(jì) AGV 與 RDID 集成系統(tǒng)，進(jìn)而優(yōu)化循環(huán)系統(tǒng)中的通信系統(tǒng)， 使其信號(hào)強(qiáng)度最優(yōu)，最穩(wěn)定 。 通信方面提高信號(hào)接收強(qiáng)度，確保信息實(shí)時(shí)交換，保證 AGV 小車的正常運(yùn)行。 避免工人在其中產(chǎn)生的安全隱患。 這些問(wèn)題不解決，必然導(dǎo)致生產(chǎn)進(jìn)度緩慢，生產(chǎn)效率低下 [23]。② 廠房的 空間必須 大、長(zhǎng)、高（方便 大型的 行車工作 ）， 因而 土建 投資 費(fèi)用 很大。 由于 發(fā)達(dá)國(guó)家 的人力 費(fèi)用 較高， 因此 ， AGV 的 應(yīng)用 就十分 廣泛 ， 大量 使用 在各類自動(dòng)化生產(chǎn) 廠中 [22]。對(duì)于 SD類型的 AGV分析，能夠 操控 的僅有 AGV 輪軸的轉(zhuǎn)速與角度，使用模型分析 ：參照點(diǎn)的行動(dòng) 路線 僅 與 前輪的旋轉(zhuǎn) 角度 有關(guān)系，因此，想要 完成 對(duì)參照點(diǎn)路線 定位 的操控，本質(zhì)上就是 實(shí)現(xiàn)對(duì)前輪旋轉(zhuǎn) 角度 的監(jiān)控。 圖 AGV 運(yùn)行的路徑軌跡 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 13 AGV 的路線 計(jì)劃 是按照 AGV 工作的具體 條件 制定 出 AGV工作的道路 示意 圖 AGV 工作的道路軌跡 ， AGV設(shè)備 根據(jù) 地面操控 體系 指示的道路 是一種 自動(dòng) 運(yùn)行 模式 [20]。 在 地標(biāo) 定位中， RFID 定位 、 視覺(jué)定位和激光定位是較為常見的、比較先進(jìn)的技術(shù) ； 經(jīng)緯 定位 中 具備 十分獨(dú)立完善 的定位 作用 ，但是 必須定期對(duì) 累積 附加 的 各種 定位 誤差 展開 修 正 工作 ， 從而保證 之后定位的 精確 性； 全球 定位精度高、地面監(jiān)控系統(tǒng)龐大，但信號(hào)非常弱，受空間、氣候、環(huán)境影響大，且昂貴。 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 12 AGV 的定位技術(shù) AGV理論 的 關(guān)鍵就是 定位 和 導(dǎo)航， 這也是 AGV技術(shù) 手段 不斷發(fā)展 前進(jìn) 的 推動(dòng)力 。 表 幾種常用 的 導(dǎo)引模式 對(duì)比 導(dǎo)引 模式 投入 費(fèi)用 檢修 費(fèi)用 靈活 度 抗干擾 準(zhǔn)確性 成熟度 調(diào)整 地圖 電磁導(dǎo)引 高 低 無(wú) 差 低 成熟 困難 磁帶導(dǎo)引 高 中 無(wú) 中 低 成熟 困難 光學(xué)導(dǎo)引 低 高 高 中 低 成熟 困難 激光導(dǎo)引 高 低 高 高 高 成熟 容易 慣性 導(dǎo)引 高 低 高 高 高 成熟 容易 視覺(jué) 導(dǎo)引 低 低 高 差 低 不成熟 容易 GPS 導(dǎo)引 低 低 高 差 中 成熟 容易 導(dǎo)引技術(shù)的不斷進(jìn)步、發(fā)展，更多的 AGV小車也開始把多傳感器信息融合技術(shù)和復(fù)合導(dǎo)引技術(shù)引入。 電磁感應(yīng)牽引 方式 的使用最為廣泛 ，這表明 電 磁感應(yīng)方面 的專業(yè)手段 已經(jīng)十分成熟。 它的 最大 問(wèn)題就 是 前期 生產(chǎn) 費(fèi) 高， 而且 其 工作 的 準(zhǔn)確性 與 安全 性 都是 由 陀螺儀的 生產(chǎn)質(zhì)量和 工作 時(shí)間 直接 影響 的 [15]。 本項(xiàng)牽引 模式 的 優(yōu)勢(shì)在于 ， AGV 定位 效果好 ， 路線 周圍 沒(méi)有 其他定位 設(shè)備 ， 運(yùn)行 路線 多樣 ， 可以使用在各種 的 實(shí)際 工作條件下 。缺點(diǎn) 在于調(diào)整運(yùn)行 路線 麻煩 ，施工復(fù)雜 難度大 。 （ 1） 直接坐標(biāo)導(dǎo)引技 術(shù) （ Coordinate Guidance) 使用 定位 板塊 把 AGV 小車 運(yùn)行 的 范圍 區(qū)分 為多個(gè) 小 范圍 ， 對(duì) 每一個(gè) 小 范圍 的計(jì)數(shù) 工作 進(jìn)行牽引 ， 通常 是 光電式（ 把 每個(gè) 小 范圍 劃分為兩類 顏色， 使用光電 設(shè)備 計(jì)件 ） 與 電磁式（ 把 每個(gè) 小 范圍 使用 金屬塊 劃分開 ， 使用 電磁感應(yīng) 設(shè)備計(jì)件 ）兩類 模式， 優(yōu)勢(shì)在于路線 更改 方便 ， 牽引 安全性很好，對(duì) 周圍 環(huán)境 要求不高 [11]。前者指的是在自動(dòng)牽引車運(yùn)行 軌道 上安裝導(dǎo)引信號(hào) 設(shè)備 （例如具有變頻感應(yīng)作用的導(dǎo)線、色帶以及 膠帶等），由于 裝置 在 AGV中的感應(yīng)設(shè)備 使用 實(shí)時(shí)檢測(cè)牽引 數(shù)據(jù) 信號(hào)（例如 周期 、溫度、電流等），再把 收集到 數(shù)據(jù) 信號(hào) 經(jīng)過(guò)處理 運(yùn)算 之后 ，指揮自動(dòng)牽引車按照預(yù)先設(shè)定 好 的路線 工作 。 AGV 關(guān)鍵技術(shù) 之前 ， 有世界 知名 學(xué)者 對(duì) AGV 控制 體系 迫切 需要 解決的 問(wèn)題 ， 打了個(gè)十分 貼切 的比喻 ： Where am I?（我在哪里？） Where am I going?（我要去哪里？） How can I get there?（我怎么去？），那么這三個(gè)問(wèn)題指的就是： AGV 的導(dǎo)航（ Navigation）， AGV 的路徑規(guī)劃（ Layout designing）， AGV 的導(dǎo)引控制（ Guidance）。 我國(guó)生產(chǎn) AGV 比較知名的企業(yè) 有： 云南昆船有限公司 和上海卓 有限公司。 這種 產(chǎn)品 主要 應(yīng)用在 單一 的 加工 條件 （ 既定 的 路線 ， 系統(tǒng) 的 順序 ），AGC 只是 簡(jiǎn)單的產(chǎn)品 進(jìn)行 傳送 工作 ， 并不體現(xiàn)出 AGC 對(duì)產(chǎn)品的儲(chǔ)存 作用 ， 在 牽引方面 ，主要 都是使用 十分方便的磁帶牽引 模式 。 系列產(chǎn)品的覆蓋面廣： 種類 多樣 的 行駛方式 ， 牽引 模式 會(huì)議及 載荷 體系 ，上述 類別 的 AGV 商品 的 載荷 總量 能夠 從六十公斤到 六十五噸 左右 。 國(guó)外 AGV 研究概況與趨勢(shì) 在國(guó)外 ,AGV 技術(shù)的 應(yīng)用主要有如下 兩類 ： 第一類 就 是 完全 自動(dòng) 化，通常都是西方發(fā)達(dá)國(guó) 家 ， 上述 技術(shù) 力求 實(shí)現(xiàn) AGV的 完全 自動(dòng)化， 幾乎沒(méi)有 人工的 參與 ， 途徑 方案 與制造 流程 比較簡(jiǎn)單 ， 幾乎 可以滿足 各種 產(chǎn)品 輸送條件 [5]。 國(guó)內(nèi)外研究概況與趨勢(shì) 1950 年 之后 ，國(guó)外 著名電器公司 巴雷特集團(tuán) ，退出了 全球 首個(gè) 使用磁條電磁感應(yīng)方式的以 定位 跟蹤為目的的全自動(dòng) 工作 車 。 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 7 循環(huán)系統(tǒng)中的電氣優(yōu)化，主要從 RFID 與 AGV 集成系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方面著手對(duì)循環(huán)系統(tǒng)優(yōu)化。因此，目前 全球 所有工業(yè)國(guó) 都在 把提高物流水平、減少物流費(fèi)用當(dāng)作公司 在 市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)里存活 盈利 的重要 法寶 ，為了 進(jìn)一步達(dá)到高效化的制造加工 要求 ，物流 儲(chǔ)運(yùn) 正在 一步步 朝向 高效化，安全化以及智能化的角度 進(jìn)步 。 新世紀(jì) 以 來(lái)， 人們 越來(lái)越 關(guān)注 現(xiàn)代化 的 制造 速 率，對(duì) 各大 生產(chǎn) 流水線工作 、物流 分配 的 技術(shù)要求也在 不斷提升 。 關(guān)鍵詞： 自動(dòng)導(dǎo)航車， 射頻識(shí)別 ，中央管理系統(tǒng)，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 II Abstract With the rapid development of the logistics system, AGV also expanding range of applications. Can be widely used in industrial, military, transportation, electronics and other fields, it has a good environmental adaptability, strong antiinterference ability and target identification capabilities. States in many industries have been widely used. Now the continuous development and expansion of the automobile industry, the transportation of materials more and more, the introduction of an increasing number of AGV, the circulation system will use a lot of problems. For example: AGV car ponents inpatible munications systems jitters, Material Handling errors, and central ma