【正文】 指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO 指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO 指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP1 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01) 寄 存 器 地 址**************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 define EN_AA 0x01 // 自動應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā) 射速率、功耗功能設(shè)置 delay_nms(2)。= ~(1 PB4) define Hign_24L01_CSN PORTB |= (1 PB4) define Hign_24L01_CE PORTB |= (1 PB3) define Low_24L01_CE PORTB amp。= ~(1 PB5) define Read_24L01_MOSI PINB amp。如果個別網(wǎng)球比較分散，還可以通過手動遙控的方式遙控機(jī)器人進(jìn)行撿球．通過網(wǎng)球撿球機(jī)從可以將繁瑣無聊的撿球工作變的有趣。 撿球機(jī)構(gòu)電動機(jī)輸出功率 P=P w/η P w=T n/(9550η w) 撿球阻力距 T 估算為 1N*m,n 為轉(zhuǎn)速 ,由此可算得 P w=7W。軟件的調(diào)試要在硬件配合中進(jìn)行，往往問題可能不是硬件上的。由于這個原因，怎么解決小車飛車成為了一個主要問題。開始檢測時，晶振沒有產(chǎn)生鋸齒波形，后來 給震蕩電路換了 一個電容，才產(chǎn)生了鋸齒波形。 撿球機(jī)電氣簡圖 圖 （撿球機(jī)控制系統(tǒng)示意圖） 紅外線傳感器 紅外線傳感器抗干擾能力強(qiáng)，可以避免陽光和電燈等光線中紅外線的干擾，且具有可見光的反射特性， 經(jīng)常作為避障傳感器使用。 基于 nRF24L01 無線模塊的無線傳輸 nRF24L01 是一款由 NORDIC 公司所生產(chǎn)的無線通信芯片，無線通信速度能夠達(dá)到 12 2M（ bps）。由于其先進(jìn)的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間， ATmega16 的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1 MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。遙控部分采用杭州茂葳科技有限公司生產(chǎn)的 FSK 無線模塊（ nRF24L01），從而提高了控制的可靠性；該小車與遙控器采用了協(xié)議式的通信，根據(jù)它們之間所制定的協(xié)議，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，從而 提高了控制的有效性。 圖 （撿球機(jī)構(gòu)剖面示意圖） 球桶的設(shè)計 球桶是直徑為 356mm，壁厚為 的圓柱型塑料桶，塑料球桶的上方有凹陷下去用于安裝提手的凹槽，提手則可以旋轉(zhuǎn)放入凹槽，提手也可以旋轉(zhuǎn)豎直起來方便人們提動撿球機(jī)。網(wǎng)球通過安裝在儲球管上的鎖存器后被限制向下運動，最后這個網(wǎng)球就存儲在儲球管的中，安裝在撿球電機(jī)正上端的另一個紅外檢測傳感器檢測到撥桿后發(fā)送一個信號給控制中心處理后停止撿球電機(jī)的轉(zhuǎn)動，這時撥桿就停留在水平向上大概 40度左右的方向上，這就完成一個網(wǎng)球的撿起。內(nèi)孔與大扭矩的直流減速撿球電機(jī)主軸連接，并通過銷釘固定，防止其產(chǎn)生相對運動。從而實現(xiàn)高速穩(wěn)定的工作效率。則需 要通過撿球機(jī)構(gòu)將網(wǎng)球撿入存球筒中，將網(wǎng)球集中撿起，重復(fù)利用。 其他材料 萬用板、各類線接頭、各類電子元器件（單片機(jī)、電阻、二極管、發(fā)光二極管、電動機(jī)、數(shù)碼管） 9 2 多功能網(wǎng)球撿球機(jī)工作原理 多功能網(wǎng)球撿球機(jī)是將散落于球場的各個地方的網(wǎng)球收集撿起。曲率半徑為 70mm。其直徑為 60mm。 車輪材料 車輪是撿 球機(jī)與地面接觸的重要部分。對材料的力學(xué)性能要求并不高。對于網(wǎng)球而言，其質(zhì)量不大，網(wǎng)球質(zhì)量為 180200g，直徑為 65mm。 7 圖 （撿球機(jī)構(gòu)圖） 圖 (撿球機(jī)構(gòu)實物圖 ) 鎖存機(jī)構(gòu) 鎖存器是由安裝在直徑略大于網(wǎng)球直徑的塑料儲球管左右兩端上的一個只能夠讓球單向運動的機(jī)構(gòu)。其中一個上底盤支架的中間有一個紅外檢測傳感器，用于檢測是否有球進(jìn)來。 撿球機(jī)底盤 小車底盤 是由直徑 350mm 2的圓形硬質(zhì)塑料材料做成。 為了克服以上半自動網(wǎng)球撿球機(jī)的不足之處，作者研制了能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)球撿球過程的智能化、高效化的 多功能 智能網(wǎng)球撿球機(jī)。還 完全 需要人工操作，相對于智能化撿球機(jī)浪費了不必要的時間與體力。人把撿球車推到需要撿起的球前，然后撿球車把球撥入車中。網(wǎng)球初學(xué)者在剛學(xué)習(xí)網(wǎng)球時需要人來配合練習(xí)，沒有合適的陪練人員使他們更加缺乏合適的練習(xí)機(jī)會。s strength. Therefore research Tennis picking device equally important . People want to manufacture a simple tennis picking machines , tennis training can be easy when it picked up , effectively improve tennis fun. According to the current domestic market principles and main characteristics of tennis picking machines , while for the deficiencies of existing picking machines designed a new type of multifunction smart tennis picking machines . Multifunctional smart tennis picking machines by the drive unit , consisting of a central processing unit and picking to battery powered and highperformance microcontroller as the core of the remote control device , look for the ball institutions , picking device for efficient centralized control . Multifunctional smart tennis picking machines through remote contro