外文翻譯（中文）---數(shù)控機(jī)床中逆動(dòng)力學(xué)最小輪廓誤差的解決方法（節(jié)選）(文件)
【正文】 yyyy ?????? ????? 其中的 ,..., xx ?? 它們是 ? 的函數(shù)，被定義為 ],)(3[,239。2 ????? yyy bVVaV ??? ])())()3([( 439。39。 ?????????? xxxVxx cVVVaVVbVaV ??????? ])())()3([( 439。39。 ?????????? yyyVxy cVVVaVVbVaV ??????? ,235Vdvvxxyxyx ?? ??? ? ???? ,23Vdxx ?? ? ],)([ 239。2 ???? yyy eVVdVu ??? （ 6） 如果命令路徑 ? ? ))(),(( ??? yxR ? 是一個(gè) PH值曲線，以至于 ???? 是一個(gè)多項(xiàng)式，進(jìn)給速度是曲線參數(shù)指定的多項(xiàng)式函數(shù) ???V ，執(zhí)行路徑 ? ? ))(),(( ??? yxr ? （公式 5 ）在 ? 系數(shù)多項(xiàng)式作為是微分方程（式 6）的解決方法。39。39。 XXXXXvXuX xxxxxxx ????? ????? .39。39。39。對(duì)于 PI控制， 0?? yx dd所以 0)()( ?? ???? yx 和公式 7是 )(),( ^^ ?? YX 第一階 需要的一個(gè)獨(dú)特的解決方案的初始條件微分方程。 在一般情況下，線性微分方程多項(xiàng)式系數(shù)不承認(rèn)“簡(jiǎn)單”（多項(xiàng)式或理性）的解決方案：請(qǐng)參閱附錄。 。在 PI或 PID控制 的情況下，因此，我們尋求近似多項(xiàng)式的解方程，在伯恩斯坦的數(shù)值穩(wěn)定代表的基礎(chǔ)上 [8,10,11]表示。需要注意的是，因?yàn)?)(?? 和 )(?V 對(duì)于 ? 都是有效的，微分方程（公式 1）沒(méi)有奇點(diǎn) ei、 。我們感興趣去尋找這些方程的參數(shù)域 ? ∈ [ 0， 1 ]的解決方法。^^ 39。39。^ 39。39。我們 依據(jù)機(jī)械動(dòng)力學(xué)通過(guò)尋找修改過(guò)的命令路徑 ))(),(( ^^ ?? YX ，產(chǎn)生一個(gè)與原來(lái)的命令路徑恰好的重合的執(zhí)行路徑，即 ))(),(( ?? yx ? ))(),(( ?? YX 。2 ???? xxx eVVdVu ??? ],)([ 239。239。39。239。39。23232?????????xxxyyzx bVVaV VaVa ??? ?? ],)(3[ 239。39。39。39。39。3. YYedYdyycbaybaya yyyyyyyyy ?????????? ?????????? （ 5） 從方程式 3代入，乘以通過(guò) 5? ，這些方程可以寫成 ,39。39。...39。....39。39。 寫的 ?/V 在方程 2作為 .? 和反復(fù)運(yùn)用，通過(guò) ,3,...22...33.333..22.222.?????????????dddddddtddddddtddddtd??????等等，時(shí)間導(dǎo)數(shù)可轉(zhuǎn)換為 ? 的導(dǎo)數(shù)。自 ,..., 39。 （ 4） 在式 3中，進(jìn)給速度的假定被指定為函數(shù) ???V 的曲線參數(shù)（如 ?V 常數(shù)，我們有 0...39。39。39。39。39。39。 反復(fù)應(yīng)用公式 2，我們就可以表達(dá)導(dǎo)數(shù) ??t? 遞歸顯示 2素?cái)?shù)的地方就是 ? 的導(dǎo)數(shù)。如果該曲線是有規(guī)律的，它就滿足? ? 0??? 的所有 ? 和所有的進(jìn)給率 V都是有效的，就會(huì)有一對(duì)一的關(guān)系變量 ? 、 s 和 t沿著路徑來(lái) 描述，但它在每個(gè)伺服采樣中是實(shí)時(shí)插補(bǔ)器算法采用的計(jì)算曲線參數(shù) ?路徑的參考點(diǎn) ? ?kk YX, = ? ?? ?)(, kYkX ?? ，即是在 ...2,1,0, ?? ktk [14,15,20,24,25]。 至于參數(shù) ? ， ???R 的參數(shù)速度是對(duì)其
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