機(jī)械設(shè)計(jì)外文翻譯--熱軋卷取機(jī)變結(jié)構(gòu)逐步控制系統(tǒng)(文件)
【正文】 很容易證明 。當(dāng)以上條件滿足時(shí)，經(jīng)過反復(fù)試驗(yàn)，可以得出最后結(jié)果 模擬實(shí)驗(yàn) 與原模型的模擬比較 在 矩陣實(shí)驗(yàn)室 里，利用 PID 和滑模做了許多模擬實(shí)驗(yàn)。用滑模，輸出曲線隨著參 數(shù)變化機(jī)會(huì)沒變，證明對(duì)于參數(shù)變化具有魯棒性，系統(tǒng)具有較好的動(dòng)力性能。滑模是一種變結(jié)構(gòu)方式。該理論指出這種滑模控制系統(tǒng)最核心的理念就是將移動(dòng)控制在空間狀態(tài)的特定區(qū)域并一直保持不變。輸出數(shù)據(jù)幾乎不變，證明采用滑模時(shí)，系統(tǒng)對(duì)于參數(shù)變化和負(fù)荷干擾具有魯棒性。具有很高的價(jià)值。這是個(gè)非常好的辦法。從模擬實(shí)驗(yàn)中，我們可以得出以下結(jié)論 ： 1 當(dāng)系統(tǒng)采用滑模時(shí)，系統(tǒng)可以得到更精確的伺服軌跡結(jié)果，軌跡迅速上升，調(diào)節(jié)時(shí)間更短?；？刂葡到y(tǒng)與其他系統(tǒng)（如 PID）的主要區(qū)別是不連續(xù)性。 原始模型受負(fù)荷影響下的模擬比較 當(dāng)負(fù)荷干擾存在于系統(tǒng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)如圖 2 圖 3，當(dāng)輸入 1cm時(shí)，系統(tǒng)越階響應(yīng)如圖 9 圖 10 所示： 從以上圖表中可以看出，當(dāng)負(fù)荷干擾越來越大時(shí)， PID系統(tǒng)控制下的恒定的錯(cuò)誤率在變大，但是采用 SMC 時(shí)，輸出曲線基本不變，這就證明了，該系統(tǒng)對(duì)負(fù)荷干擾具有魯棒性。 原始模型和參數(shù)變化的模擬比較 當(dāng)輸入為 1cm 時(shí)，系統(tǒng) 躍 階 響應(yīng) 和參數(shù) 的變化如圖 5所示。 換句話說，任意點(diǎn) S=0 的時(shí)候，都可以滿足滑動(dòng)表面的要求，控制函數(shù) U 必須滿足以下條件： 從等式 17 中滑模的存在，等式可得出： 等式 18 中， sup（）是上確屆函數(shù)， inf（）是下確界函數(shù)。當(dāng)?shù)仁?15中 系數(shù)矩陣的 本征根 與極點(diǎn)相等是， C1， C2 可以算出來。極點(diǎn)配置因?yàn)樵O(shè)計(jì)簡單和操作方便變應(yīng)用于眾多領(lǐng)域。 換句話說，任意點(diǎn) S=0 的時(shí)候，都可以滿足滑動(dòng)表面的要求。 等式 5， 指的是無阻尼條件下液壓共振頻率。 指的是伺服放大器增效。 指的是液體有效容量
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