【正文】 走行穩(wěn)定和支持貨叉伸出進(jìn)行裝卸作業(yè)時(shí)的翻轉(zhuǎn)彎矩。 （ SG +f A 堆垛機(jī)工作時(shí)，風(fēng)壓力 q= h 非工作狀態(tài)，風(fēng)壓力 q= 4 h 式中， h 為吊具高度，單位mm 4)起吊沖擊載荷 SR 7 在正常情況下，起吊貨物的加速度可能很大，這時(shí)的沖擊載荷很大，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)另 行考慮。考慮到貨物正常起吊時(shí)的動(dòng)載沖擊作用，則設(shè)計(jì)起重重量 PL=f因次，堆垛機(jī)所受的是交替變化的載荷。 4） 各電氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確。行走機(jī)構(gòu)的工作速度依據(jù)巷道長(zhǎng)度和物料出入庫(kù)頻率而定，正常工作速度控制在 50~100m/min，最高可達(dá)到 240m/min,設(shè)計(jì)時(shí)選取 100m/min. （ 3） 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)的取放物料裝置，它有前叉、中間叉、固定叉、驅(qū)動(dòng)齒輪等組成。 研究的內(nèi)容 在堆垛機(jī)設(shè)計(jì)中將做以下工作： （ 1） 堆垛機(jī)的門架的設(shè)計(jì)計(jì)算； （ 2） 堆垛機(jī)的貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 ； 4 （ 3） 堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算； （ 4） 堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算； 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概述 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)的組成和形式 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)主要有三個(gè)機(jī)構(gòu)組成： （ 1） 升降機(jī)構(gòu)有 卷?yè)P(yáng)機(jī)和 鋼絲繩 組成。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。本文著重就堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行初步研究。 or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth. This paper has discussed the focal point of design scheme and article of the two pillar stacker crane of universal use in modern most enterprises in detail put , in thirdly parts: elevator Gou , walk anization and fork telescoping mechanism design , design a kind of tape the cranes safe anization of flexible installation design scheme. first, put forward the overall design scheme of every anization。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重堆垛設(shè)備，它能夠在自動(dòng)化立體的巷道中來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。 I 畢業(yè)論文 雙立柱式巷道堆垛機(jī)的設(shè)計(jì) II 摘 要 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。 本文詳細(xì)論述了 在現(xiàn)代大多數(shù)企業(yè)中普遍使用的雙立柱堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)方案，文章的重點(diǎn)放在其三個(gè)部件：升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)上，并設(shè)計(jì)一種帶柔性裝置的堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案。 secondly, for every anization analyse by force condition calculate , then estimation beginning take value, check nuclear, final definite every reality again worth. IV Keyword: automation threedimensional storehouse。 研究背景及內(nèi)容 研究背景及意義 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是物流中的重要組成部分，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。 世界主要工業(yè)國(guó)家都把著眼點(diǎn)放在開發(fā)性能可靠的新產(chǎn)品和采用高新技術(shù)上，更加注重實(shí)用性和安全性。升降機(jī)構(gòu)的工作速度一般控制在 15~25m/min，最高可達(dá) 60m/min，設(shè)計(jì)時(shí)選取 20m/min. （ 2） 行走機(jī)構(gòu)有電動(dòng)機(jī) 、減速器（或者式 SEW 減速機(jī)） 和行走輪組成。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的工作速度控制在15m/min，最高可 達(dá) 40m/min，設(shè)計(jì)時(shí)選取 20m/min. 系統(tǒng)總體方案示意圖如下： 5 圖 堆垛機(jī)總體方案示意圖 1．貨物 2．貨叉伸縮機(jī)構(gòu) 3．載貨臺(tái) 4．司機(jī)室 5．立柱 6．下橫梁 7．水平運(yùn)行機(jī)構(gòu) 8．起升機(jī)構(gòu) 9．鋼絲繩 10．升降導(dǎo)軌 11．頂部滑輪 12．上部導(dǎo)輪 巷道堆垛機(jī)的特點(diǎn) 由于使用場(chǎng)合的限制，巷道堆垛機(jī)在結(jié)構(gòu)和性能方面有以下特點(diǎn)： 1） 整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄，其寬度一般不超過儲(chǔ)料單元的寬度，因此限制了整機(jī)布置和結(jié)構(gòu)選型。 堆垛機(jī)所受載荷的簡(jiǎn)化方法 堆垛機(jī)的機(jī)架有立柱、上下梁組成，整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。為了保證堆垛機(jī)安全可靠的工作，其剛結(jié)構(gòu)部分的強(qiáng)度與剛度計(jì)算是必不可少的。 SL 式中， f稱為沖擊系數(shù)，與堆垛機(jī)分類有關(guān)： 1 類 f=1. 1 2 類 f= 3 類 f= 4 類 f= 2）水平載荷 SH 堆垛機(jī)沿水平方向加減速行走 ，必然存在與其加速度有關(guān)的水平慣性力。 5）載荷狀態(tài) 堆垛機(jī)工作時(shí)，其承載能力是上述各種載荷與自重 SG 的不同組合： A 正常工作狀態(tài)： M SL + SH ） + SW C 起吊工作狀態(tài)： SG + SL + SH D 停止： SG + SW 以上各式中， M 稱為作業(yè)系數(shù)，與堆垛機(jī)的分類有關(guān)： 1 類 M=； 2 類 M=； 3 類 M=； 4 類 M= 8 第二章 堆垛機(jī)門架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 門架是堆垛機(jī)的主要結(jié)構(gòu)物，有單柱式和矩形框架式。 在門架上安裝有卷?yè)P(yáng)、走行等機(jī)械裝置，以及配置有電氣控制開關(guān)、控制裝置、配線等。 柱端振動(dòng)：和貨叉前端的撓度一超過極限，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以門架應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和撓度小的適當(dāng)剛度。 K1= I1/ h1— 立柱的剛度 K=I/l— 上下梁的剛度 n=K/ K1— 剛度比 M— 彎距 由于水平載荷產(chǎn)生的彎距 作出作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力圖解： 11 h3h2h1l21B CDBlD1 C4h4h1 圖 1 列出角變位移方程： M39。 BA =2EK1 （ 2? 39。 BC =2EK1 （ 2? 39。 C +? 39。 D 3R39。 C 3R39。 DA =2EK1 （ 2? 39。 AB +M39。 DA + M39。 CD +M 39。 D =4 R39。 D 、 R39。 BC 、 M39。 BA = M39。 DC = M39。 BC + M BC M 1CD = M39。 +R ) 由行走車輪的反力產(chǎn)生的彎距 受力分析圖如下： 列出角變位移方程式： DB CalaAh1 M 2BC =2EK（ 2 B? + C? ） M 2AB =2EK（ 2 A? + B? ） M 2BA =2EK（ 2 B? + A? ） M 2CB =2EK（ 2 C? + B? ） M 2CD =2EK（ 2 C? + D? ） M 2DC =2EK（ 2 D? + C? ） 15 M 2AD =2EK（ 2 A? + D? ） +C M 2DA =2EK（ 2 D? + A? ） C 固端彎距： C=V a? A? =n(2+n)C/2EK (n+1)(n+3) B? = nc/ 2EK(n+1)(n+3) A? = D? B? = C? M 2AB =[1/(n+1)(n+3)][(2n+3) aV?? ] M 2BA =[1/(n+1)(n+3)](n aV?? ) M 2DA =[1/(n+1)(n+3)][n(n+2) aV?? ] 在此， M 2AB = M 2DC M 2BA = M 2BC M 2CB = M 2CD M 2DA = M 2AD V：走行車輪的反力，按 1/2（堆垛機(jī)總重量 +載重）求出。則載荷組合為 M*（ SG +SL +SH ） 。 BC +M BC )=? (+)= Nm M 1CB = M*(M39。 代入 數(shù)據(jù)可得 ? = 1? + 2? + 3? + 4? + 5? = )I3 5 7 1 4 . 3I1 5 9 5 2 3 8I2 3 4 1 2 7I1 8 3 3 3 3 3 . 3I2 5 0 0 0 0 0( 32221 ???? )I3 5 7 1 4 . 3I3 6 6 2 6 9 8 . 3I2 5 0 0 0 0 0( 321 ??? 令 |? | 15~10? 注： 滿足上述要求設(shè)計(jì)上、中、下叉的尺寸， 詳細(xì)尺寸見圖紙 。 設(shè)計(jì)合理。 堆垛機(jī)走行輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 及其校核 走行輪有主動(dòng)輪與從動(dòng)輪各 1 個(gè)，由于堆垛機(jī)在操作貨叉時(shí)的反作用力會(huì)對(duì)走行輪產(chǎn)生側(cè)壓，為了防止走行輪由于側(cè)壓脫軌與走行中的爬行現(xiàn)象，需安裝側(cè)面導(dǎo)輪驅(qū)動(dòng)輪的末端齒輪采用輪軸直接連接的驅(qū)動(dòng)方式。許用 [σ d ] ﹦ 1700 N∕ ㎜ 2 行 走裝置的 SEW 減速機(jī) 的選取 走行裝置在額定速度下必需的功率為： Px =?10001 FVm? 其中 m =1 V =4 m/s F =W 摩擦 + W 風(fēng) + W 斜坡 = Q 10 ω 其中后兩項(xiàng)為 0 η = ω = 代入數(shù)據(jù)得 F=450N 將此代回上式得 Px =2KW 選擇 SEW 減速機(jī)所需功率 PW =Kd PX Kd =3 代入數(shù)據(jù)得 PW = 6 KW 查上海嘉田傳動(dòng)機(jī)械有限公司 《 選型手冊(cè) 》 選擇 SEW 減速機(jī)的型號(hào)為KA77 31 第五章 堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 升降機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩卷筒裝置結(jié)構(gòu)，用鋼絲繩作柔性件，質(zhì)量輕 ，工作安全，噪聲小，其傳動(dòng)裝置一般裝在下部。 選取鋼絲繩公稱直徑為 ，公稱抗拉強(qiáng)度為 1400MPa 鋼芯鋼絲繩的最小破斷拉力為 20KN,滿足要求。 本次設(shè)計(jì)，囊括了大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的方方面面，是我在以后的學(xué)習(xí)工作之前，對(duì)各個(gè)學(xué)科課程的一次深入的綜合性的練習(xí)，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，并為以后的工作學(xué)習(xí)打下良好的堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。他的言傳身教，將永遠(yuǎn)指導(dǎo)著我今后的學(xué)習(xí)和工作。 最后，再次向他們表示忠心的感謝！ 35 參考文獻(xiàn) 1． [日 ]吉國(guó)宏，《自動(dòng)化 倉(cāng)庫(kù) — 堆垛機(jī)設(shè)計(jì)》，北京：中國(guó)鐵道出版社， 1979。 5．劉鴻文，《材料力學(xué)》，北京：高等教育出版社， 1991。 、吳佩年，《畫法幾何及機(jī)械制圖》， 哈爾濱： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 。 ， 《 起重機(jī)械與吊裝 》 ,化學(xué)工業(yè)出版社。 11．郭環(huán)、禹永偉，《自動(dòng)化