【正文】 進入高速發(fā)展階段，并成為集機械、電子、控制和計算機技術的一項綜合技術 [2]。 mobile platform。 關鍵詞： 排爆機器人 ； 前擺履帶；武器平臺；移動平臺； 哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文 II ABSTRACT Explosive Ordnance Disposal （ EOD） Robot， namely Explosivehandling Robot ， used for disposal or destroying suspected explosive, can avoid the unnecessary casualty and economic losses caused by explosion. The human being can be replaced by EOD Robot in explosivehandling。其中包含機械結構部分的整體設計、電機、電動推桿（及配套減速器、齒輪等）的選擇、空間布局、橡膠履帶及其帶輪的設計。本文以兼有排爆和作戰(zhàn)等功能的小型排爆機器人本體為設計對象，進行總體結構設計，并對相關重要參數(shù)進行計算和校核。哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文 I 摘 要 EOD 機器人，即排爆機器人作為排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的特殊機器人，可以避免不必要由爆炸物引起的的人員傷亡和經濟損失。 排爆類機器人主要的設計重點在于其小型化和多功能化設計，其移動平臺及其搭載物的結構形式的選擇和功能分析是設計的主要內容。并且建立了移動平臺的簡化運動學 模型，并對其越障能力進行了分析；對于武器平臺主要分析了射擊受力和選擇了武器系統(tǒng)安裝方式。 the EOD Robot can also be in the position that unreachable for human beings. Therefore, miniaturized and multifunctional robots are of great practical and theoretical valuable in military and security precaution. In this paper, a general design of robots that can be used for both antiexplosion and military purposes was presented, and the important relative parameters were calculated and verified. The design points of EOD robot are miniaturization and multifunction, and the main details contained the structure choice and function analysis of moveable platform as well as carrying items. In this study, caterpillar band moveable platform with transformation and shift was selected as a carrier of EOD robot, indicating that front spinning kick caterpillar band was designed. The EOD robot could realize the functions of antiexplosion and bat by the equipment of a mechanical band (five degrees of freedom) and a small weapon platform. Firstly, through analysis of technical requirements in design topic, outer dimension and technical index were drafted. Secondly, from mechanical structure angle the following work were pleted: selection, demonstration and design of EOD robot moveable platform and weapon platform and selection type of indispensable mechanical band. It contained that total design of mechanical structure, selection of electrical machine, electric drive pusher (Supporting reducer, gear and so on) and design of spatial distribution, rubber caterpillar band and belt wheel. Thirdly, based on this EOD robot, this work established simplify kinematics model of moveable platform and analyzed 哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文 III spanning obstacle capability. For weapon platform, the paper analyzed shooting stress and chose the installation method of weapon system. In this design, EOD robot can realize the functions of antiexplosion, investigation, bat and demilitarization of dangerous material in plicated environment. And pared with the same sort of products, it had advantages of small size, light weight and simple and reliable structure. Key words: EOD robot。 哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文 IV 目 錄 摘 要 ...................................................... I ABSTRACT ..................................................... II 目 錄 ..................................................... IV 第 1 章 緒論 ................................................... 1 設計背景 .................................................. 1 國內外研究現(xiàn)狀 ............................................ 3 研究意義和內容 ............................................ 8 研究意義 .............................................. 8 研究內容 .............................................. 8 第二章 排爆機器人系統(tǒng)組成與性能指標 ...................... 10 設計任務分析 ............................................. 10 功能分析 ................................................. 11 系統(tǒng)組成 ................................................. 11 總體性能指標 ............................................. 12 本章小結 ................................................. 13 第三章 排爆機器人移動平臺方案設計 ........................ 14 移動平臺方案設計 ......................................... 14 移動平臺運動形式選擇 ................................. 14 移動平臺結構設計 ..................................... 17 移動平臺驅動結構設計 ............................. 27 移動平臺回轉搭載結構設計 ......................... 29 移動平臺前擺結構設計 ............................. 30 移動平臺運動學分析 ................................... 32 移動平臺越障能力分析 ................................. 36 移動平臺越障過程分析 ............................. 36 移動平臺越障運動學分析 ........................... 36 本章小結 ................................................. 38 第四章 排爆機器人武器平臺方案設計 ........................ 39 引言 ..................................................... 39 武器平臺方案設計 ......................................... 39 哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文 V 武器平臺選型 ......................................... 39 武器平臺結構設計 ..................................... 40 武器搭載架受力分析 ................................... 42 武器平臺射擊穩(wěn)定性分析 ............................... 44 本章小結 ................................................. 44 第五章 排爆機器人機械手臂方案初設計 ...................... 46 引言 ..................................................... 46 機械手臂方案設計 ......................................... 46 機械手臂選型 ......................................... 46 機械手臂尺寸確定 ..................................... 47 機械手臂結構確設計 ................................... 50 本章小結 ................................................. 52 結 論 ..................................................... 53 參考文獻 ..................................................... 54 致 謝 ..................................................... 58 哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文 1 第 1 章 緒論 設計背景 機器人的發(fā)明是二十世紀人類生活中最偉大大發(fā)明之一 [1]。工業(yè)機器人在經歷了誕生 —成長 —成熟期后，已成為制造工業(yè)中不可缺少的核心裝備，世界上約有 75 萬臺（數(shù)據截止到 2020 年12 月）工業(yè)機器人正在與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上 [3]?，F(xiàn)代軍用機器人早在第 二次世界大戰(zhàn)期間就由德國人研制出來，掃雷及反坦克用爆破機器人，期間美國人還研制出遙控飛行器機器人，也就是現(xiàn)代無人機的原始型。首先，機器人可以代替人員完成那些并不那么復雜的工程及任務，將人員從繁忙的工作及任務中解脫出來，以從事更多重要而復雜的任務，加快作業(yè)進度，更優(yōu)質的完成任務。 排爆機器人作為地面軍用機器人是較早一批進入實戰(zhàn)軍事領域的機器人之一，目前已經在眾多國家軍隊中得到廣泛應用，并且隨著恐怖主義襲擊、暴力事件的日益增多和破壞性的增強，排爆機器人也大量在安防部門中大量配置。包括 2020 年的我國北京奧運會和 2020