【正文】 器并通過無線網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)訪問開發(fā)板，客戶端在實時監(jiān)控的同時可通過網(wǎng)頁上的控制按鈕對搭載攝像頭以及機(jī)械臂的小車進(jìn)行控制，同時能夠收集到傳感器對環(huán)境的偵測信息并顯示在網(wǎng)頁上 。本系統(tǒng)通過分析現(xiàn)有的機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，并針對今年來國內(nèi)國外多發(fā)的自然災(zāi)害現(xiàn)象，提出了一種可以進(jìn)行高危環(huán)境實施救援的任務(wù)救災(zāi)機(jī)器人。其最大特點(diǎn)便是可以在任意一臺連接互聯(lián)網(wǎng)的 PC 機(jī)上對其進(jìn)行控制。本無線視頻多功能救援 系統(tǒng)在開發(fā)時間、功能、軟件升級、軟件移植復(fù)用、價格等方面都有很好的折中，在性價比方面有一個滿意的結(jié)合點(diǎn)，依賴于較大的性價比優(yōu)勢，且其良好的性能和用戶界面、人機(jī) 交互符合 探測 設(shè)備發(fā)展要求與趨勢，無疑該系統(tǒng)的應(yīng)用將提升 救援行業(yè) 的服務(wù) 理念 和救援模式 ，因此可以相信本系統(tǒng)在將來的 救援 設(shè)備中具有很好的發(fā)展前景。接著介紹了視頻 終端程序的設(shè)計，包括界面設(shè)計、程序的實現(xiàn)、測試及搭建服務(wù)器網(wǎng)站，最后涉及到無線網(wǎng)卡驅(qū)動、根文件系統(tǒng)制作 及 對論文做了概括性總結(jié)和結(jié)果分析，同時對后續(xù)工作進(jìn)行了展望。s S3C2410 minimum system board is based on embedded linux operating system built on the development board to build BOA Services Department, the use of camera acquisition realtime video data. And then use the browser on the client and work access through a wireless work development board, the client, while in realtime monitoring on the web page can be equipped with control buttons on the camera and the control arm of the car, while able to collect the sensor on the environment detect and display information on the web. The wireless video system in the development of multifunction rescue time, features, software upgrades, software porting reuse, and prices have a very good promise in price have a satisfactory bination of points, dependent on the large cost advantage, and its good performance and user interface, humanputer interaction requirements in line with the trend detection equipment development, the application of the system will undoubtedly enhance the service industry, the concept of relief and rescue mode, so you can believe in the future, this system has a very good rescue equipment prospects for development. The report first describes the design of wireless video surveillance system research background, also introduced the system of research and achieve goals. Then, each described in the module as a unit to build the system. Second, the development environment for the Linux operating system choice, build and control robots to do in detail. Then introduced the video terminal program design, including interface design, program implementation, testing, and set up the server site, and finally es to the wireless work card driver, making the root file system and do a general summary of the thesis and analysis of results, while the followup was predicted. 咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 III Keywords： Linux； java； system； WIFI； S3C2410 ； Rescue 4 1 緒論 本章主要介紹 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)的來源、研究目的和意義，并簡要介紹 無線視頻監(jiān)控 系統(tǒng)所做的主要研究工作。據(jù)了解，在日本參與救援的各國救援隊，這 次主要還是攜帶生命探測儀、切割裝置等救援設(shè)備。 72 小時是地震救援的黃金救援時間，由于現(xiàn)在震后主要的救援措施還是人工搜索。 在 地震發(fā)生后，一些大面積的坍塌建筑可以借助機(jī)械挖掘搜索，但一些縫隙、狹小的空間，隊員進(jìn)去有危險，大型設(shè)備又沒有 “ 用武之地 ” ，就需要一些特定的設(shè)備來完成搜救 。 美國 iRobot 公司研制了 PackBot 系列機(jī)器人，能適應(yīng)崎嶇不平的地形環(huán)境和爬樓梯，主要執(zhí)行偵察任務(wù)、尋找幸存者、勘探化學(xué)品泄漏等任務(wù)。 目前空中搜索探測機(jī)器人、廢墟洞穴可變形搜救機(jī)器人、廢墟表面搜救機(jī)器人、智能機(jī)械手爪咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 5 等系列機(jī)器人已經(jīng)研制成功 。項目成品圖如 所示。它是 linux 下基于 v4l 的非常優(yōu)秀的攝像頭驅(qū)動程序，可以支持多款攝像頭 。它本身不生產(chǎn)芯片，通過轉(zhuǎn)讓設(shè)計方案由合作伙伴生產(chǎn)各具特色的芯片。 服務(wù)器與控制軟件部分 隨著 Inter 技術(shù)的興起，在嵌入式設(shè)備的管理與交互中，基于 Web 方式的應(yīng)用成為目前的主流，這種程序結(jié)構(gòu)也就是大家非常熟悉的 B/S 結(jié)構(gòu)，即在嵌入式設(shè)備上運(yùn)行一個支持腳本或 CGI 功能的 Web 服務(wù)器，能夠生成動態(tài)頁面，在用戶端只需要通過 Web 瀏覽器就可以對嵌入式設(shè)備進(jìn)行管理和監(jiān)控，非常方便實用。 。但 Boa 支持 CGI，能夠為 CGI 程序 fork 出一個進(jìn)程來執(zhí)行。 無線數(shù)據(jù)傳輸部分 無線數(shù)據(jù)傳輸硬件部分 本項目無線傳輸使用的是 TPLINK WN321G+無線網(wǎng)卡作為機(jī)器人的傳輸終端， WR340 無線路由器作為中繼器，實現(xiàn)機(jī)器人與控制端之間的數(shù)據(jù)通信。可以方便的通過ＩＥ瀏覽器打開此頁面從而實現(xiàn)對機(jī)器人的控制與信息查看。傳感器包括一個電阻式感濕元件和一個 NTC測溫元件，并與一個高性能 8位單片機(jī)相連接。單線制串行接口，使系統(tǒng)集成變得簡易快捷。 MQ2 氣體傳感器 實物如圖 圖 MQ2 氣體傳感器特點(diǎn)： 廣泛的探測范圍 ， 高靈敏度 ， 快速響應(yīng)恢復(fù) ， 優(yōu)異的 穩(wěn)定性 ， 壽命長 ，簡 單的驅(qū)動電路 。特別適用于企業(yè)，賓館、商場、庫房及家庭的過道、走廊等敏感區(qū)域，或用 于安全區(qū)域的自動燈光、照明和報警系統(tǒng)。項目可以推廣到核電廠的高放射性的車間，冶煉廠 的高溫車間以及化工行業(yè)的有毒有害的自動工作車間，代替人查看現(xiàn)場情況。 系統(tǒng) 使用的是基于中星微 ZC301 解碼芯片 的攝像頭，由于博創(chuàng) S3C2410 開發(fā)板自帶的 linux 內(nèi)核中集成了 gspcav1 萬能攝像頭驅(qū)動，所以我們只需要將 gspcav1 添加進(jìn)內(nèi)核，重新編譯內(nèi)核就可實現(xiàn)對攝像頭的驅(qū)動。 我們紹比較常用的 Boa 服務(wù)器的移植。 make armlinuxstrip boa 第二步 完成 Boa 的配置，使其能夠支持 CGI 程序的執(zhí)行。如果沒有以 /開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始。如果不需要錯誤日志，則用 /dev/null 或直接注釋掉。一般注釋掉，即不需要啟動 VirtualHost （ 12） 非常重要， HTML 文檔的主目錄?？梢宰⑨尩? 避免使用 文件，此時需要用 AddType 在本文件里指明 MimeTypes /etc/ （ 20） 文件擴(kuò)展名沒有或未知的話，使用的缺省 MIME 類型 DefaultType text/plain （ 21） 提供 CGI 程序的 PATH 環(huán)境 變量值 CGIPath /bin:/usr/bin:/usr/local/bin （ 22） 將文件擴(kuò)展名和 MIME 類型關(guān)聯(lián)起來，和 文件作用一樣。 在上面的步驟完成后 ， (1)我們還 需要創(chuàng)建日志文件所在目錄 /var/log/boa 。 第三步 ：回到你對 解壓的目錄下的 /src 目錄下，輸入 ./boa 此時使用 ps 可以看到有個進(jìn)程為 boa ，負(fù)責(zé) boa 服務(wù)沒有運(yùn)行。 生成以下三個可執(zhí)行程序 ,分別解釋一下 : Spcaview 工具是用 來紀(jì)錄數(shù)據(jù)流，也能用來播放數(shù)據(jù)；也能做為網(wǎng)絡(luò)監(jiān)視客戶端用； Spcaserv 是流媒體服務(wù)器，我們就是用這個工具來做監(jiān)控服務(wù)器； Spcacat 簡單圖片的抓取工具，不能用于網(wǎng)絡(luò)監(jiān)視客戶端 ； 在上面的 spcaview 目錄中，有一個目錄 javaapplet。下載，解壓，進(jìn)入其目錄，然后輸入命令 make，生成 servfox 可實行文件 servfox，把此可執(zhí)行文件拷貝到開發(fā)板的 /root 目錄下。 HEADER_802_11 NullFrame。 } TX_BUFFER, *PTX_BUFFER。 驅(qū)動測試 (a)把編譯好的驅(qū)動加載到板子上，并且把 和 兩個文咸陽師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 21 件 copy 到 /root/wireless/。 s3c2410_gpio_setpin(B,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(D,L)。 s3c2410_gpio_setpin(B,L)。break。 s3c2410_gpio_setpin(D,L)。 s3c2410_gpio_setpin(B,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(N,L)。 s3c2410_gpio_setpin(G,L)。 s3c2410_gpio_setpin(F,L)。 s3c2410_gpio_setpin(E,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(F,L)。 s3c2410_gpio_setpin(E,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(N,L)。 s3c2410_gpio_setpin(G,L)。break。 s3c2410_gpio_setpin(M,L)。 26 26 s3c2410_gpio_setpin(K,L)。 s3c2410_gpio_setpin(J,L)。 s3c2410_gpio_setpin(I,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(J,L)。 s3c2410_gpio_setpin(I,L)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(M,L)。 s3c2410_gpio_setpin(K,L)。break。break。break。break。 傳感器驅(qū)動程序如下： static int gyq_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg) { int a=1,b=4,c=0。 //renti if(s3c2410_gpio_getpin(O)==1)b=4。/iframe form action= method=post target=serverinput type=submit name=Left value= 抓取/input/form /td td width