【正文】 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 7 圖 ARM(Advanced RISC Machines)公司是 1991 年在英國(guó)劍橋成立的半導(dǎo)體設(shè)計(jì)公司，是一家知識(shí)產(chǎn)權(quán) (IP)供應(yīng)商。具體地，主要包括登錄、 機(jī)器人信息檢測(cè)與控制 等功能頁(yè)面。連接方便，特殊封裝形式可根據(jù)用戶需求而提供。 典 型 的 嵌 入 式 Web 服 務(wù) 器 有 Boa （ ）和 td （ Apache 等高性能的 Web服務(wù)器主要的區(qū)別在于它們一般是單進(jìn)程服務(wù)器，只有在完成一個(gè) 用戶請(qǐng)求后才能響應(yīng)另一個(gè)用戶的請(qǐng)求，而無(wú)法并發(fā)響應(yīng)，但這在嵌入式設(shè)備的應(yīng)用場(chǎng)合里已經(jīng)足夠了。注釋掉則使用UTC 時(shí)間 UseLocaltime （ 9） 是 否記錄 CGI 運(yùn)行信息，如果沒有注釋掉，則記錄，注釋掉則不記錄 VerboseCGILogs （ 10） 服務(wù)器名字 ServerName （ 11） 是否啟動(dòng)虛擬主機(jī)功能，即設(shè)備可以有多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口，每個(gè)接口都可以擁有一個(gè)虛擬的 Web 服 務(wù)器。 boa 應(yīng)該是沒有問(wèn)題的 ,下面具體介紹用 spcaserv 架設(shè) 16 16 已經(jīng)能用了 ,現(xiàn)在就需要一個(gè)采集并轉(zhuǎn)發(fā)圖像數(shù)據(jù)的服務(wù)器以及一個(gè)顯示圖像的客戶端 .去這個(gè)地址 下載 spcaview. 我下的是 ,我在 /home/下建了個(gè)spcaview 目錄 , 也放在這個(gè)文件夾下 .解壓包 : tar – zxvf 解壓后生成 目錄 ,進(jìn)入此目錄 . 編譯安裝 spcaview: make 。 不要怕有錯(cuò)誤，仔細(xì)分析，然后耐心解決就行了。 case 3: s3c2410_gpio_setpin(A,H)。 printk(eeeeeeeeeee)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(N,L)。 s3c2410_gpio_setpin(K,L)。 s3c2410_gpio_setpin(M,H)。 s3c2410_gpio_setpin(K,L)。 s3c2410_gpio_setpin(P,L)。 } PC 機(jī)視頻控制客戶端模塊 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 29 客戶端網(wǎng)頁(yè) HTML 語(yǔ)言程序如下： !DOCTYPE HTML PUBLIC //W3C//DTD HTML Transitional//ENhtml head title客戶端 /title /headbody bgcolor=ffffff text=000000 background= centerh1視頻監(jiān)控機(jī)器人 WEB 控制臺(tái) /h1/centercenter table border=2 cellspacing=10 cellpadding=10 align=center trtd width=58% applet codebase=. archive= code= name=JWebcamPlayer ID=JWebcamPlayer align=center width=640 height=480 MAYSCRIPT param name=Color value=ffffff param name=Server value= param name=Port value=7070 PARAM NAME=scriptable value=true PARAM NAME=mayscript value=true strongYou need to download Java.br Click a href= /appletbr click on the window surface to set brightness and contrast br when done, click again to remove the control box./td td width=30% table width=100% align=center centertr br trcenter td/td 30 30 td align=center centerh3機(jī)械臂 控制 /h3/centercenter /td /center/tr centertr td width=33% align=right iframe name=server style=display:none。 if(s3c2410_gpio_getpin(O)==0)b=2。 s3c2410_gpio_setpin(O,L)。 s3c2410_gpio_setpin(M,L)。 mdelay(3)。 printk(222222222)。 mdelay(3)。 s3c2410_gpio_setpin(E,L)。 24 24 case 5: s3c2410_gpio_setpin(A,H)。 s3c2410_gpio_setpin(C,H)。 // }。 (4)創(chuàng)建 CGI 腳本所在目錄 /var//cgibin/。如果沒有以 /開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始。 視頻采集模塊 利用 LINUX 下 GSPCAV 驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)基于中芯微公司 zc301 芯片的攝像頭驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)視頻采集功能。校準(zhǔn)系數(shù)以程序的形式儲(chǔ)存在 OTP 內(nèi)存中，傳感器內(nèi) 部在檢測(cè)信號(hào)的處理過(guò)程中要調(diào)用這些校準(zhǔn)系數(shù)。它是一個(gè)單任務(wù) Web 服務(wù)器，只能依次完成用戶的請(qǐng)求，而不會(huì) fork 出新的進(jìn)程來(lái)處理并發(fā)連接請(qǐng)求。 圖 視頻采集軟件部分 攝像頭的驅(qū)動(dòng)我們利用的是 linux系統(tǒng)下的一個(gè)開源驅(qū)動(dòng)程序 gspcav1。所以研究一款救災(zāi)機(jī)器人非常必要，它將代替人進(jìn)入危險(xiǎn)狹小環(huán)境進(jìn)行災(zāi)情偵查，搜集環(huán)境信息，為后續(xù)救援提供強(qiáng)有力的保障。其次，針對(duì)Linux 操作系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境選擇、搭建及 機(jī)器人的控制 做了詳 細(xì)介紹。本無(wú)線視頻多功能救援 系統(tǒng)在開發(fā)時(shí)間、功能、軟件升級(jí)、軟件移植復(fù)用、價(jià)格等方面都有很好的折中，在性價(jià)比方面有一個(gè)滿意的結(jié)合點(diǎn)，依賴于較大的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，且其良好的性能和用戶界面、人機(jī) 交互符合 探測(cè) 設(shè)備發(fā)展要求與趨勢(shì)，無(wú)疑該系統(tǒng)的應(yīng)用將提升 救援行業(yè) 的服務(wù) 理念 和救援模式 ，因此可以相信本系統(tǒng)在將來(lái)的 救援 設(shè)備中具有很好的發(fā)展前景。 72 小時(shí)是地震救援的黃金救援時(shí)間，由于現(xiàn)在震后主要的救援措施還是人工搜索。項(xiàng)目成品圖如 所示。 。傳感器包括一個(gè)電阻式感濕元件和一個(gè) NTC測(cè)溫元件，并與一個(gè)高性能 8位單片機(jī)相連接。項(xiàng)目可以推廣到核電廠的高放射性的車間，冶煉廠 的高溫車間以及化工行業(yè)的有毒有害的自動(dòng)工作車間，代替人查看現(xiàn)場(chǎng)情況。如果沒有以 /開始，則表示從服務(wù)器的根路徑開始。 在上面的步驟完成后 ， (1)我們還 需要?jiǎng)?chuàng)建日志文件所在目錄 /var/log/boa 。 HEADER_802_11 NullFrame。break。 s3c2410_gpio_setpin(D,L)。 s3c2410_gpio_setpin(G,L)。 s3c2410_gpio_setpin(F,L)。 s3c2410_gpio_setpin(G,L)。 s3c2410_gpio_setpin(J,L)。 s3c2410_gpio_setpin(I,L)。break。 傳感器驅(qū)動(dòng)程序如下： static int gyq_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg) { int a=1,b=4,c=0。/iframe form action= method=post target=serverinput type=submit name=Left value= 勻速/input/form /td td width=34%/td td width=33% align=left iframe name=server style=display:none。 mdelay(200)。 s3c2410_gpio_setpin(I,H)。break。 s3c2410_gpio_setpin(I,L)。 s3c2410_gpio_setpin(F,H)。 s3c2410_gpio_setpin(G,L)。 s3c2410_gpio_setpin(F,L)。 s3c2410_gpio_setpin(D,H)。 可移動(dòng)平臺(tái)模塊 : 利用 ARM 開發(fā)板的 GPIO 口通過(guò) linux C 語(yǔ)言編寫驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)控制搭載平臺(tái)的移動(dòng)。 chmod 777 /root/ 【移植 servfox】其實(shí) spcaview也可以做采集端。 DocumentRoot /var/ （ 13） 如果收到一個(gè)用戶請(qǐng)求的話，在用戶主目錄后再增 加的目錄名 UserDir public_html （ 16） HTML 目錄索引的文件名，也是沒有用戶只指明訪問(wèn)目錄時(shí)返回的文件名 DirectoryIndex 【這里的 文件就是你等下在 /var/放的要運(yùn)行的文件】【在實(shí)踐過(guò)程中，這個(gè)文件的后綴名必須為 html ， htm 不行】 （ 15） 當(dāng) HTML 目錄沒有索引文件時(shí)，用戶只指明訪問(wèn)目錄時(shí)， boa 會(huì)調(diào)用該程序生成索引文件然后 返回給用戶，因?yàn)樵撨^(guò)程比較慢最好不執(zhí)行，可以注釋掉或者給每個(gè) HTML 目錄加上 DirectoryIndex 指明的文件 DirectoryMaker /usr/lib/boa/boa_indexer （ 16） 如果 DirectoryIndex 不存在，并且 DirectoryMaker 被注釋，那么就用Boa 自帶的索引 生成程序來(lái)生成目錄的索引文件并輸出到下面目錄，該目錄必須是 Boa 能讀寫 DirectoryCache /var/spool/boa/dircache （ 17） 一個(gè)連接所允許的 HTTP 持續(xù)作用請(qǐng)求最大數(shù)目，注釋或設(shè)為 0 都將關(guān)閉HTTP 持續(xù)作用 咸陽(yáng)師范學(xué)院 20xx 屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文 15 KeepAliveMax 1000 （ 18） HTTP 持續(xù)作用中服務(wù)器在兩次請(qǐng)求之間等待的時(shí)間數(shù)，以秒為單位，超時(shí)將關(guān)閉連接 KeepAliveTimeout 10 （ 19） 指明 文件位置。從 下載 Boa 源碼，當(dāng)前最新版本為，將其解壓并進(jìn)入源碼目錄的 src 子目錄 tar xzf cd 生成 Makefile 文件 ./configure 修改 Makefile 文件，找到 CC=gcc，將其改成 CC = armlinuxgcc，再找到 CPP = gcc – E，將其改成 CPP = armlinuxgcc – E，并保存退出。 BISS0001 紅外模塊 實(shí)物如圖 圖 熱釋電紅外開關(guān)是 BISS0001 配以熱釋電紅外傳感器和少量外接元器件構(gòu)成的被動(dòng)式紅外開關(guān)。 圖 圖 8 8 無(wú) 線數(shù)據(jù)傳輸軟件部分 主要是無(wú)線網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)程序， 是 linux系統(tǒng)下的開源網(wǎng)線網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)，期中就支持項(xiàng)目所使用的 TPLINK WN321G+無(wú)線網(wǎng)卡。 ARM9 作為一種嵌入式系統(tǒng)處理器，具有高性能、低功耗、低成本等優(yōu)點(diǎn)，占領(lǐng)了很大部分嵌入式市場(chǎng)。 除了前面的中小型救災(zāi)機(jī)器人，微型救災(zāi)機(jī)器人也正在研究中，美國(guó)加 州大學(xué)伯克利分校研制出世界第 1 個(gè)蒼蠅機(jī)器人，通過(guò)裝在它腦袋上的微型傳感器與微型攝像機(jī)，可以到倒塌的建筑物廢墟底下或其他災(zāi)難場(chǎng)所尋找幸存者。而涉核、涉化設(shè)施的震后救援，更充滿危險(xiǎn)性。 I Design of Rescue Robot Based On ARM9 學(xué)校代碼 學(xué)號(hào) 分類號(hào) 密 級(jí) 題 目 （中、英文） 基于 ARM9的救災(zāi)機(jī)器人 設(shè)計(jì) II II 摘 要 ..............................................................................................................................I Abstract ...............................