【正文】 以上，可直接驅(qū)動(dòng)接觸器，電磁閥等 （ 9）擴(kuò)展 時(shí)原系統(tǒng)改變最小 （ 10）用戶存儲(chǔ)器至少能擴(kuò)張到 4KB（適應(yīng)當(dāng)時(shí)汽車裝配過程的需要） 十項(xiàng)指標(biāo)的核心要求是采用軟布線（編程）方式代替繼電控制的硬接線方式，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)線的流程控制。 XC348T 系列可編程控制器簡(jiǎn)介 可編程控制器的產(chǎn)生 20世紀(jì) 20年代起，人們把各種繼電器。輸出模塊向外部設(shè)備傳送輸出信號(hào)，使不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 2 頁 共 22 頁 3． 體積小，維護(hù)操作方便 PLC 體積小，質(zhì)量輕，便于安裝。 基于 PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)特點(diǎn) 1． 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng) PLC 及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。復(fù)位完成，按下啟動(dòng)按鈕SB1，系統(tǒng)啟動(dòng)開始工作，機(jī)械手開始下降，下降碰到下降限位開關(guān)，停止下降。明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求 。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛 ,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制 .本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用液壓上下料機(jī)械手（如圖 21所示），是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動(dòng)作程序的 自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，動(dòng)作強(qiáng)度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場(chǎng)合。開始夾緊，夾緊怕碰到夾緊限位開關(guān)，開始計(jì)時(shí) 2秒，時(shí)間到則開始上升，上升碰到上升限位開關(guān)則停止上升，開始左移，左移碰到左移限位開關(guān)，則停止左移，開始下降，下降碰到下降限位開關(guān)，則停止下降，開始放松，放松碰到放松限位開關(guān)則開始計(jì)時(shí)，時(shí)間到則開始上升，碰到上升限位開關(guān)則停止上 升開始右移。用 PLC改造要比實(shí)際電路接線節(jié)省許多成本。 PLC 的輸入 /輸出系統(tǒng)能夠直觀的反映現(xiàn)場(chǎng)總線信號(hào)的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀的反映控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)的改變，通過行程開關(guān)或光電傳感器將其信號(hào)反饋給輸人模塊。定時(shí)器。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 4 頁 共 22 頁 可編程控制器的定義 美國(guó)國(guó)際電工委員會(huì)（ IEC）在 1987 年對(duì)可編程序控制器做出如下定義：可編程序控制器是一類專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字式電子系統(tǒng)，它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部進(jìn)行存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等功能的面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入或輸出，控制各種類型的 機(jī)械或生產(chǎn)過程。 定義還強(qiáng)調(diào)了 PLC 是“數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)”，他也是一種計(jì)算機(jī)，它是“專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的”工業(yè)計(jì)算機(jī)。具體表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面。另外，存儲(chǔ)容量大大增加。 （ 5） PLC 編程語言的標(biāo)準(zhǔn)化 與個(gè)人計(jì)算機(jī)相比， PLC 的硬件、軟件的體系結(jié)構(gòu)都是封閉的而不是開放的。標(biāo)準(zhǔn)中共有 5 種編程語言，允許編程者在同一程序中使用多種編程語言，這使編程能夠選擇不同的語言來適應(yīng)特殊的工作。 （ 9）開發(fā)新型特殊功能模塊 I/O 組件可以提高 PLC 的智能化、高密集度和增大處理能力。具體措施主要有以下幾個(gè)方面： 1）隔離：這是抗干擾的主要措施之一。在 PLC 的電源電路和輸入 /輸出電路中設(shè)置了多種濾波電路，用以對(duì)高頻干擾信號(hào)進(jìn)行有效的抑制。 5）利用系統(tǒng)軟件定期進(jìn)行系統(tǒng)狀態(tài)、用戶程序、工作環(huán)境和故障檢測(cè)，并采用信息保護(hù)和恢復(fù)措施。而采用循環(huán)掃描的工作循環(huán)方式，也提高了抗干擾能力。 4． 功能完善 PLC 的輸出 /輸入功能完善，性能可靠，能夠適應(yīng)與任何形式和性質(zhì)的開關(guān)量和模擬量的輸入 /輸出。而采用 PLC 控制，由于其硬軟件齊全，為模塊化積木式結(jié)構(gòu)， 且已商品化，故僅需按性能、容量等選用組裝，而大量具體的程序編制工作也可在 PLC 到貨前進(jìn)行，因而縮短了設(shè)計(jì)周期，使設(shè)計(jì)和施工可同時(shí)進(jìn)行。 8． 可實(shí)現(xiàn)三電一體化 PLC 將電控（邏輯控制）、電儀（過程控制）和電結(jié)（運(yùn)動(dòng)控制）這三電集于一體，可以方便、靈活地組合成各種不同規(guī)模和要求的控制系統(tǒng)，以適應(yīng) 各種工業(yè)控制的需要。 4． 步進(jìn)控制功 能 步進(jìn)控制功能是指用步進(jìn)指令來實(shí)現(xiàn)在有多道加工工序的控制中，只有前一道工序完成以后，才能進(jìn)行下一道工序操作的控制，以取代由硬件構(gòu)成的步進(jìn)控制器。 8． 擴(kuò)展功能 擴(kuò)展功能是指通過連接輸入輸出 擴(kuò)展單元（即 I/O 擴(kuò)展單元）模塊來增加輸入輸出點(diǎn)數(shù)，也可通過附加各種智能單元及特殊功能單元來提高 PLC 的控制功能。 可編程控制器的基本結(jié)構(gòu) 目前 PLC 種類繁多，功能和指令系統(tǒng)也都各不相同，但都是以微處理器為核心用做工業(yè)控制的專用計(jì)算機(jī)，所以其結(jié)構(gòu)和工作原理都大致相同，硬件結(jié)構(gòu)與微機(jī)相似。由此可見， PLC 基本結(jié)構(gòu)由控制部分輸入和輸出組成。他的重要功能如下： （ 1） 診斷 PLC 電源、內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及 編制程序中的語法錯(cuò)誤。 （ 5）應(yīng)各種外部設(shè)備的工作請(qǐng)求。輸入接口通過 PLC 的輸入端子接受現(xiàn)場(chǎng)輸入設(shè)備的控制信號(hào)，并將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成 CPU 所能接受和處理的數(shù)字信號(hào)。對(duì)每個(gè)程序， CPU 從第一條指令開始執(zhí)行，按指令步序號(hào)做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉(zhuǎn)指令，則從則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至遇到結(jié)束符后又返回第一條指令，如此周而復(fù)始不斷循環(huán)，每一個(gè)循環(huán)稱為一個(gè)掃描周期。 （ 2）程序執(zhí)行階段 在程序執(zhí)行階段，根據(jù)用戶輸入的控制程序，從第一條開始逐條執(zhí)行，并 將相應(yīng)的邏輯運(yùn)算結(jié)果存入對(duì)應(yīng)的內(nèi)部輔助寄存器和輸出狀態(tài)寄存器。由于每一個(gè)掃描周期只進(jìn)行一次 I/O刷新，即每一個(gè)掃描周期 PLC只對(duì)輸入、輸出狀態(tài)寄存器更新一次，故使系統(tǒng)存在輸入、輸出滯后現(xiàn)象，這在一定程度上降低了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。這是因?yàn)檩斎氩蓸觾H在輸入刷新階段進(jìn)行， PLC在一個(gè)工作周期的大部分時(shí)間里實(shí)際上是外設(shè)隔離的。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化，多關(guān)節(jié)手