【正文】 幫助 . PLC 的供電線路應(yīng)與其他大功率用電設(shè)備 或強(qiáng)干擾設(shè)備 (如高頻爐 ,弧焊機(jī)等 )分開 .為了提高整個系統(tǒng)的抗干擾能力 ,可編程序 控制器供電回路一般可采用隔離變壓器 ,交流穩(wěn)壓器 ,晶體管開關(guān)電源等 .我們正是用了 隔離變壓器和交流穩(wěn)壓器來抗干擾 .隔離變壓器是初級和次級之間采用隔離屏蔽層 ,用漆 包線或同等非導(dǎo)磁材料組成 ,電器回路上不允許短路 ,兩極各引出一個接地抽頭 .初級與 次級之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點位 ,接地抽頭配電容耦合最后引出到接地點 .在選用交 15 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計 流穩(wěn)壓器時 ,一般可按照實際最大需求容量的 130%計算 .這樣可以保證穩(wěn)壓特性又有助 于穩(wěn)壓器工作可靠 [16]. PLC 供電電源為 50Hz,220V177。 ③ PLC 控制 .價格僅是選擇 PLC 品牌的一個因素 ,而可靠性是選擇控制裝置時需要考慮 的又一個重要因素 . 2,從設(shè)計 ,生產(chǎn)周期長短考慮 7 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計 不論是對舊設(shè)備進(jìn) 8 行改造 ,還是設(shè)計新的生產(chǎn)機(jī)械設(shè)備 .毫無疑問 ,生產(chǎn) ,設(shè)計周期 越短越好 ,甚至希望邊設(shè)計 ,邊安裝 ,邊調(diào)試和邊生產(chǎn) ,特別是產(chǎn)品更新?lián)Q代 ,生產(chǎn) 工藝 改造 ,不需改動現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備及其外部接線 ,就能馬上組織生產(chǎn) ,這不僅節(jié)約了勞動力 , 而且新產(chǎn)品能盡快投入市場 .這無疑給企業(yè)增加了活力 ,提高了經(jīng)濟(jì)效益 .如果把這些要 求得以實現(xiàn) ,繼電器或半導(dǎo)體都不能滿足 ,而 PLC 則完全可以實現(xiàn) .這是因為使用 PLC 不必改動外部設(shè)備接線 ,只要對軟件進(jìn)行一些改變就可以了 .也就是說只要改變梯形圖 , 按照新工藝要求重新輸入新程序或修改原程序即可 .這既經(jīng)濟(jì)又簡捷 ,可以達(dá)到事半功倍 的效果 . 據(jù)調(diào)查 ,目前我國 70%的機(jī)械生產(chǎn)設(shè)備 ,都是采用繼電器進(jìn)行控制的 ,除了可靠性差 外 ,程序 設(shè)計也很繁雜 .從方案的確立到技術(shù)條件的設(shè)計以及施工的設(shè)計 ,圖面的工作量 很大 ,這勢必造成設(shè)計周期長 .而采用 PLC 控制可以大大縮短設(shè)計周期 ,甚至有些文件資 料也不必繪制成圖 .設(shè)計人員完全可以利用編程器上屏幕顯示來輸入 ,或修改程序使得梯 形圖能準(zhǔn)確無誤地反映生產(chǎn)要求 .編程人員也可根據(jù)新產(chǎn)品對生產(chǎn)提出的新工藝要求 ,重 新編寫程序并把它存儲在 EEPROM 模塊中去 ,需要加工哪種產(chǎn)品的程序 ,操作人員可以 隨時調(diào)用 ,這既簡單 ,方便又保密 . PLC 發(fā)展?fàn)顩r及趨勢 現(xiàn)代 PLC 的發(fā)展主要有兩個趨勢 :一是向體積更小 ,速度更快 ,功能更強(qiáng)和價格更低 的微小型方面發(fā)展 。 4) 輸入 ,輸出接口調(diào)理功能 。既可控制簡單系統(tǒng) , 又可控制復(fù)雜系統(tǒng) 。 (2)通過軟件實現(xiàn)控制思想 . 目前 ,工業(yè)自動化 4 領(lǐng)域比較典型的控制方式有 : (1)可編程序邏輯控制器 (PLC) (2)工業(yè)控制計算機(jī)(IPC)(3)集散控制系統(tǒng) (DCS) PLC 與工業(yè)控制計算機(jī) (IPC)和集散控制系統(tǒng) (DCS)的比較 1,各自技術(shù)發(fā)展的起源 .計算機(jī)是為了滿足快速大量數(shù)據(jù)處理要求的設(shè)備 . 硬件結(jié)構(gòu)方面 , 總線標(biāo)準(zhǔn)化程度高 , 兼容性強(qiáng) ,軟件資源豐富 ,特別是有實時操作系統(tǒng)的支持 ,故對要求快速 ,實時性強(qiáng) ,模 型 復(fù)雜和計算工作量大的工業(yè)對象的控制占有優(yōu)勢 . 集散系統(tǒng)從工業(yè)自動化儀表控制系統(tǒng)發(fā)展到以工業(yè)控制計算機(jī)為中心的集散系統(tǒng) ,所以其在模擬量處理 ,回路調(diào)節(jié)方面具有一定優(yōu)勢 ,初期主要用在連續(xù)過程控制 ,側(cè)重回路 調(diào)節(jié)功能 .PLC 是由繼電器邏輯系統(tǒng)發(fā)展而來 ,主要應(yīng)用在工序控制上 ,初期主要是代替 繼電器控制系統(tǒng) ,側(cè)重于開關(guān)量順序控制方面 . 近年來隨著微電子技術(shù) , 大規(guī)模集成電路技術(shù) , 計算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)等的發(fā)展 , PLC 在技術(shù)和功能上發(fā)生了飛躍 .在初期邏輯運算的基礎(chǔ)上 ,增加了數(shù)值運算 ,閉環(huán)調(diào)節(jié)等功 能 ,增加了模擬量和 PID 調(diào)節(jié)等功能模塊 。虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真 ,預(yù) 演發(fā)展到用于過程控制 . 國內(nèi)方面 :目前在一些機(jī)種方面 ,如噴涂機(jī)械手 ,弧焊機(jī)械手 ,點焊機(jī)械手 ,搬運機(jī) 械手 ,裝配機(jī)械手 ,特種機(jī)械手 (水下 ,爬壁 ,管道 ,遙控等機(jī)械手 )基本掌握了機(jī)械手 操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù) ,解決了控制驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置 ,軟件的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技 術(shù) ,還掌握了自動化噴漆線 ,弧焊自動線及其周邊配套設(shè)備的全套自動通信 ,協(xié)調(diào)控制技 術(shù) 。MCGS 目錄 摘 要 ...................................................................................................................................... 1 目錄 ........................................................................................................................................ 0 引言 ........................................................................................................................................ 1 第一章 緒 論 ........................................................................................................................ 1 課題研究目的及意義 .................................................................................................. 1 國內(nèi)外機(jī)械手研究概況 .............................................................................................. 2 課題研究的內(nèi)容 ......................................................................................................... 3 第二章 機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介 ........................................................... 3 機(jī)械手控制方式的選擇 .............................................................................................. 3 可編程序控制器簡介 .................................................................................................. 5 第三章 機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計 ......................................................................................... 8 機(jī)械手控制系統(tǒng)構(gòu)件概述 ........................................................................................... 8 機(jī)械手的動作實現(xiàn)過程 .............................................................................................10 PLC 程序設(shè)計 ........................................................................................................... 11 PLC 程序的調(diào)試 ........................................................................................................12 第四章 MCGS 在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 ............................................................................13 MCGS 的概述 .............................................................................................................13 工程的建立與變量的定義 ..........................................................................................16 工程畫面的創(chuàng)建 ........................................................................................................19 動畫的連接 ...............................................................................................................23 組態(tài)運行 ..................................................................................................................28 第五章 結(jié) 論 .........................................................................................................................28 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................................29 附錄 1 梯形圖 .......................................................................................................................31 附錄 2 PLC外部電氣接線圖 ..................................................................................................31 引言 機(jī)械手自二十世紀(jì)六十年代初問世以來 ,經(jīng)過 40 多年的發(fā)展 ,現(xiàn)在已經(jīng)成為制造業(yè) 生產(chǎn)自動化中重要的機(jī)電設(shè)備 . 目前機(jī)械手技術(shù)有了新的發(fā)展 :出現(xiàn)了仿人型機(jī)械手 ,微型機(jī)械手和微操作系統(tǒng) (如 細(xì)小工業(yè)管道機(jī)械手移動探測系統(tǒng) ,微型飛行器等 ) ,機(jī)械手化機(jī)器 ,智能機(jī)械手 (不僅 可以進(jìn)行事先設(shè)定的動作 ,還可按照工作狀況相應(yīng)地進(jìn)行動作 ,如回避障礙物的移動 ,作 業(yè)順序的規(guī)劃 ,有效的動態(tài)學(xué)習(xí)等 ) . 本課題主要研究的是基于 PLC 的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計 , 通過 MCGS 將機(jī)械手的動作過程進(jìn)行動畫演示 ,使機(jī) 械手的動作形象化 .提供較為直觀 , 清晰 ,準(zhǔn)確的機(jī)械手運行狀態(tài) ,為維修和故障診斷提供多方面的可能性 ,充分提高系統(tǒng)的工作效率 . 第一章 緒 論 課題研究目的及意