機(jī)械控制工程2章-2-wenkub
2023-03-07 11:59:21 本頁(yè)面
【正文】 )()( sXstxLsXstxL onnoimmi ?? ，則： ? ?01110111..........)()(asasasabsbsbsbsXsXsGnnnnmmmmio??????????????框圖表示系統(tǒng)的變換關(guān)系： G(s) Xi(s) Xo(s) 對(duì)微分方程作拉氏變換，得： )().....()().....( 01110111 sXbsbsbsbsXasasasa immmmonnnn ????????? ????系統(tǒng)傳遞函數(shù)為： 二、關(guān)于傳遞函數(shù)的幾點(diǎn)說(shuō)明 1. 傳遞函數(shù) 是經(jīng)拉式變換導(dǎo)出，拉式變換是一種線性積分運(yùn)算，因此傳遞函數(shù)的概念只適用于 線性定常系統(tǒng) 。167。 傳遞函數(shù)的 分母、分子 分別反映了系統(tǒng) 本身的固有特性 和系統(tǒng)與外界的聯(lián)系 。 嚴(yán)格來(lái)講輸入輸出量不同，系統(tǒng)就不同，傳遞函數(shù)也不同。 5. 當(dāng)輸入給定時(shí)，系統(tǒng)輸出完全取決于傳遞函數(shù)。 uo i R C ui L 11)()()(2 ???? R CsLCssUsUsGiokcsmssFsYsG???? 21)()()(m y(t) f(t) k c 傳遞函數(shù)求取步驟 。 xi xo A k2 c2 c1 k1 解： 以整體為研究對(duì)象難于分析；以節(jié)點(diǎn) A、 B為研究對(duì)象，并增設(shè) 中間變量 x， 節(jié)點(diǎn)處沒(méi)有質(zhì)量，所以慣性力為零，考慮節(jié)點(diǎn)處受力平衡，得： x B ?????? ???????? ??? ???? xxcxxcxxkA ooioi 211 )(: xkxxcB o 22: ??????? ? ?? ? ? )())(( )())((2222112211sXscksckscksXscksckoi??????scksckscksckscksXsXsGio2222112211))(())(()()()(???????作拉氏變換，聯(lián)立消去 X(s)，得： 例 2： 如圖所示電路。 Notes: 1. 零點(diǎn)和極點(diǎn)的數(shù)值完全取決于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)。 2. 把傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)表示在復(fù)平面上的圖形稱為 傳遞函數(shù)零極點(diǎn)分布圖 。H(s) 量綱是 G(s)量綱的倒數(shù) 。 4) 反饋是 正 /負(fù)反饋 與反饋信號(hào)在 相加點(diǎn)取正 /負(fù)號(hào) 是兩回事。 五、干擾作用下的傳遞函數(shù) Xi(s) G1(s) E(s) B(s) H(s) C(s) + G2(s) + + N
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