球隊決策策略-wenkub
2023-03-02 18:14:21 本頁面
【正文】 。 ? (2)．整體策略定義了陣型中不同的角色，并把角色分配給不同位置的球員，同時確定哪種異構(gòu)球員適合哪種角色。 當 Agent間的意愿一致的時候他們就會進行協(xié)作 ， 當他們的意愿不一致的時候 ， 就要進行協(xié)商 ， 處理矛盾 。 ? 一個經(jīng)典的跑位規(guī)劃方法 ― FC Portugal的 SBSP(Situation Based Strategic Positioning) ? 介紹了一個局部戰(zhàn)術(shù)配合 。 ? 一般進攻體系的設計，主要包含進攻隊員的動作選擇，一般隊員的協(xié)同以及跑位。 Remco在他的論文中對球隊的整體策略進行了一下歸納 。 ? (3)．對于每種類型的球員（后衛(wèi)，中場，前鋒等）球隊策略應該根據(jù)它的角色確定分配給他哪些相應的行為。 ? (5)． 整體策略應該指定如何協(xié)調(diào)各個球員的行為 ． 因為不同的球員由于感知的不同 ， 在策略的執(zhí)行上可能出現(xiàn)不協(xié)調(diào) 。 RoboCup球隊策略綜述 ? 此外，球隊的整體策略還應該考慮其他一些因素。 如對手是傾向于進攻還是傾向于防守。 如我們已經(jīng)攻入對方禁區(qū)或?qū)κ止ト胛曳降慕麉^(qū)采取緊急動作。 (SBSP) ? SBSP首先是由 FC Portugal提出的，它是結(jié)合了 Peter Stone在 CMU球隊里面的陣型和位置的概念，并在此基礎上面引入了戰(zhàn)術(shù)、場上情況、隊員類型等概念。 當場上狀態(tài)是積極的時候 ， 一般這是也就是關鍵的時候 ， 如已經(jīng)攻入了對方禁區(qū) ， 或進行戰(zhàn)術(shù)配合的時候 ， 這時 Agent就不在考慮在進行高層的決策直接采用反應式的方式 ， 如進入禁區(qū)面對守門員形成單刀 ， 這是只有一個動作選擇 ， 那就是射門 。 SBSP的一般算法 ? IF 場上是戰(zhàn)略狀態(tài) ? IF 本方進攻 ? 進攻球員進行動作選擇、其他隊員按 SBSP跑位 ? ELSE ? 防守隊員截球、盯人、按 SBSP跑位 ? ELSE ? 采用積極狀態(tài)下的即時動作 設計 RoboCup仿真比賽程序的主要難點： ? 在連續(xù)空間作連續(xù)的決策； ? 多個 Agent的存在給狀態(tài)空間帶來維數(shù)災難； ? 環(huán)境的反饋延遲太長 。 ? 在 Robocup中 ， 我們考慮 “ 戰(zhàn)術(shù) ” 任務是這樣一種情況：進攻一方在一活動范圍內(nèi)試圖保持控球權(quán) ， 同時另一方試圖奪回控球權(quán) 。 ? PassBall(f)：傳球 ， 將球直接踢給 f。 ? 在學習的時候 ， 使用一個全能的教練 Trainer(也是 agent)在控制比賽 ， 當防守隊員在設定時間里獲得控球權(quán)或球離開區(qū)域時 Trainer就結(jié)束此時間段 ， 就完成了一次對抗 。規(guī)定，進攻隊員能確切控球的狀態(tài)有最高值 0；所有其他狀態(tài)是負值，立即失球的狀態(tài)值接近 1。每個進攻隊員有三個動作選擇，對應于控球時的每個可能動作（ GetOpen( )， GotoBall( )， {HoldBall(),PassBall(f)}）這是我們的策略評價試驗中最有效的情況。 ? If (球出界或防守方得到球 ) ? ? else GetOpen()。 } } ? Else (這時球被另外一個前鋒控制 ) { If (counter 0) UpdateRL(0)。由于任何沒有試過的動作往往看上去比已經(jīng)試過多次并被確切賦值的動作更好，這就使所有動作都有機會被嘗試。 ? 進攻是從本方隊員控球開始 ， 直到本方失去控球權(quán)為止 。 ? 接球隊員的響應設計 ? 一般隊員的跑位設計 ? 決策樹（ if else規(guī)則）：這實際上是 MAS中的策略學選取中的 比較匹配函數(shù)、興趣或愛好函數(shù)的方法。歸根結(jié)底，在選擇這些動作的時候必須考慮其他球員的利益，這就是多 Agent的協(xié)作問題了。 對策論 ? 對策論，又稱博弈論，是使用嚴謹?shù)臄?shù)學模型研究沖突對抗條件下最優(yōu)決策問題的理論。 ? MAS中的對策論就是求參與 MAS協(xié)作和規(guī)劃的所有 Agent的整體效用，針對 Robocup，選擇動作的影響因素，以及選擇該動作的效用作為對策論的基礎，持球者計算得出所有參與進攻的球員的效用最大值，并把最大值對應下的動作作為該持球隊員的輸出動作。 戰(zhàn)術(shù)需要分析的問題：當前的戰(zhàn)術(shù) （ 特定陣型下的 ） 、 戰(zhàn)術(shù)是否要改變等方面的內(nèi)容 。 同人類的足球比賽一樣
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1