機器人學(xué)-wenkub
2023-02-06 18:05:56 本頁面
【正文】 ，以獲得良好效果的一種控制方式。模型參數(shù)自適應(yīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 1所示。 控制器的設(shè)計就是選擇 Kp、 Ti、 τ或者加上其他補償控制，使系統(tǒng)達(dá)到所要求的性能。這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式，其控制框圖如圖 4所示。其構(gòu)成框圖如圖 3所示。集中控制方式： 用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，其構(gòu)成框圖如圖 2所示。 程序控制系統(tǒng)： 給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。 （ 8）軸控制器 完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。 （ 4）硬盤和軟盤存儲存 儲機器人工作程序的外圍存儲器。 機器人控制的功能、組成和分類 ? 2．機器人控制系統(tǒng)的組成 （如下圖） （ 1）控制計算機 控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。 記憶功能： 存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能： 輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。人機接口： 示教盒、操作面板、顯示屏。位置伺服功能： 機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)?。一般為微型機、微處理器有 32位、64位等，如奔騰系列 CPU以及其他類型 CPU。 （ 5）數(shù)字和模擬量輸入輸出 各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。 （ 9）輔助設(shè)備控制 用于和機器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。 人工智能系統(tǒng)： 事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。 主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。 機器人控制的功能、組成和分類 機器人控制的功能、組成和分類 幾種典型的控制方法 ? 工業(yè)機器人要求能滿足一定速度下的軌跡跟蹤控制（如噴漆、弧焊等作業(yè)）或點到點（ PTP）定位控制（點焊、搬運、裝配作業(yè)）的精度要求，為了得到每個關(guān)節(jié)的期望位置運動，必須設(shè)計一控制算法，算出合適的力矩，再將指令送至驅(qū)動器。 提高控制器的增益 Kp固然可減小控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高控制精度。 自適應(yīng)控制一般包括參數(shù)辨識和控制規(guī)律兩部分。 控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成 ? 以安川 MRC控制系統(tǒng)為例，介紹控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) 安川 MRC控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖 1所示。 （ 3） ARITHCPU ArithmeticCPU即數(shù)學(xué)運算協(xié)處理器，負(fù)責(zé)浮點數(shù)運算，使系統(tǒng)運算速度大大提高。 （ 7） SLCPU 負(fù)責(zé)處理突發(fā)性外部 I/O信號，可迅速允許查知信號有效，并快速做出相應(yīng)反應(yīng)處理。每一條腿有 三個自由度 ，分別通過三個 微型直流電機 配合微型線杠螺母機構(gòu)直接驅(qū)動。設(shè)計中，最終選定Philips公司的基于 32位 ARM7TDMIS內(nèi)核的低軾耗ARM處理器 LPC2104作為控制系統(tǒng)主控制器。當(dāng)內(nèi)線和外層接觸時，開關(guān)關(guān)閉。它是一個源代碼公開、可移植、可固化、可裁剪、占先式的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)。 （細(xì)節(jié)略） 基于 LPC2104的爬壁機器人 控制系統(tǒng)設(shè)計 ? 系統(tǒng)任務(wù)劃分及調(diào)度 嵌入式實時系統(tǒng)中的任務(wù)不同于前后臺系統(tǒng)中的子程序模塊，任務(wù)是處理機按程序處理數(shù)據(jù)的過程，是個 動態(tài) 的概念。在主程序中，所需要做的
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