機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論第二章-wenkub
2023-02-06 17:55:51 本頁(yè)面
【正文】 兩個(gè)坐標(biāo)系具有相同的姿態(tài) ? ? 前面介紹了用連體坐標(biāo)系主軸的三個(gè)單位矢量來(lái)描述姿態(tài)的方法。這里 軸指向?yàn)橛杉埫嫦蛲狻? ? 一般的情形： ? （ 1）坐標(biāo)系 {B}和坐標(biāo)系 {A}不具有相同的姿態(tài) ? （ 2）坐標(biāo)系 {B}和坐標(biāo)系 {A}原點(diǎn)不重合 ? (1)在坐標(biāo)系 {B}和坐標(biāo)系 {A}之間有一個(gè)矢量偏移 ? (2) {B} 相對(duì)于 {A}有旋轉(zhuǎn)，用 描述 ? 問(wèn)題：給出 ，試著計(jì)算 RABPB PA ? 答案： ? （ 1）假設(shè)存在一個(gè)中間坐標(biāo)系 {C}和 {A}的姿態(tài)相同、原點(diǎn)和 {B}的原點(diǎn)重合。 ? 它是坐標(biāo)系 {B}相對(duì)于 {A}的描述： ? 它是變換映射： ? 混合變換（乘法變換） ? 已知 ，求 PC PA已知坐標(biāo)系 {C}相對(duì)于坐標(biāo)系{B}，并且已知坐標(biāo)系 {B}相對(duì)于坐標(biāo)系{A}。已知 ，求 。 注意 :從映射的角度看，原矢量 P在空間并沒(méi)有改變，我們只不過(guò)求出了這個(gè)矢量相對(duì)于另一個(gè)坐標(biāo)系的新的描述。 ? 我們已知矢量相對(duì)于某坐標(biāo)系 {B}的定義 ，怎樣求矢量相對(duì)另一個(gè)坐標(biāo)系 {A}的定義 ？ 且這兩個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)重合。 BBB Z?,Y?,X?這個(gè)稱為旋轉(zhuǎn)矩陣 ijr
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