工業(yè)機(jī)器人知識(shí)講座-wenkub
2023-02-01 00:21:19 本頁面
【正文】 1962年，機(jī)械與鑄造公司研制出了 “沃爾薩特蘭 ”工業(yè)機(jī)器人。 ? 1961年，英格伯格也被人們譽(yù)為 “工業(yè)機(jī)器人之父 ”。? 答案： A2023/8/10背景知識(shí)：? 1954年，電子學(xué)家德沃爾獲得了一項(xiàng) “可編程序機(jī)械手 ”的專利。D.C.英國 1954德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人。A.D.B.日本 德國? 答案： B2023/8/10被人們譽(yù)為 “工業(yè)機(jī)器人之父 ”的是？B. 2023/8/10? 喬治 這兩種機(jī)器人是世界上最早、最有名的機(jī)器人。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，另一原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題。 ? 1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO)對(duì)工業(yè)機(jī)器人 的 定義： “工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。 2023/8/10 盡管各國定義不同，但基本上指明了作為 “機(jī)器人 ”所具有的二個(gè)共同點(diǎn)：1) 是 一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以在無人參與下，自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能，即 具有通用性。一旦產(chǎn)品換型，生產(chǎn)線就要更換。? 隨著市場經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，企業(yè)的產(chǎn)品從單一品種大批量生產(chǎn)變?yōu)槎嗥贩N小批量，要求生產(chǎn)線具有更大的柔性?？删幊? 3.但自身占據(jù)空間也較大。極坐標(biāo)型機(jī)器人模型 Unimate 機(jī)器人2023/8/10關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R)? 其運(yùn)動(dòng)耦合性強(qiáng)，控制較復(fù)雜。SCARA型裝配機(jī)器人2023/8/10并聯(lián)機(jī)器人（ PM）? 可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。自由度，一般大等于 6? 2.承載能力? 6.機(jī)器人本體2023/8/10腕部小臂（上臂）大臂（下臂）腰部 基 座手部了解以下術(shù)語：1. 自由度2. 關(guān)節(jié)3. 剛體? 手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。? 腰部是連接臂和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再加上臀部的平面運(yùn)動(dòng)，既能使胸部作空間運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)與關(guān)節(jié)數(shù)的關(guān)系？A.=? 自由度數(shù) 衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)。有冗余自由度（ =7）? 自由度數(shù)多，則動(dòng)作靈活、適應(yīng)性強(qiáng)、通用程度高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維護(hù)工作量大 工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置檢測元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。? 關(guān)節(jié)設(shè)置的目的是，使相連接的輸入與輸出杠桿可在控制下實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。2023/8/10力矩電機(jī)電驅(qū)動(dòng) 舵機(jī) 驅(qū)動(dòng) 因而產(chǎn)生了無刷電機(jī)，采用霍爾電路來進(jìn)行換向。步進(jìn)電機(jī)本質(zhì)上是一種低速電機(jī)，控制方便，可以實(shí)行精確運(yùn)動(dòng)，最佳工作轉(zhuǎn)速為 50~100r/min。? 舵 機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍一般在 60176。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。 液壓馬達(dá) 液壓缸 回轉(zhuǎn)馬達(dá) 擺動(dòng)馬達(dá)2023/8/10液壓馬達(dá)液壓擺動(dòng)馬達(dá)液壓控制閥液壓泵 液壓缸 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器類型及特點(diǎn)? 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。 氣動(dòng)馬達(dá) 氣缸 回轉(zhuǎn)馬達(dá) 擺動(dòng)馬達(dá)2023/8/10氣動(dòng)回轉(zhuǎn)馬達(dá) 氣動(dòng)擺動(dòng)馬達(dá)氣缸氣泵 氣動(dòng)三大件 氣動(dòng)控制閥思考題 :機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式及其特點(diǎn)電驅(qū)動(dòng)器的主要類型及其特點(diǎn)下列三種驅(qū)動(dòng)方式中，哪一種主要用于中、大型機(jī)器人
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