robocup中型組足球機器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計-wenkub
2023-01-31 15:17:03 本頁面
【正文】 分布規(guī)劃答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 決策子系統(tǒng)任務(wù)分析形式時刻變化每個機器人是一個智能體群體對抗協(xié)作與協(xié)調(diào)目標一致多智能體模型答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)實際運行效果原始圖像 區(qū)域生長分割效果 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 彩色圖像目標識別顏色面積顏色重心內(nèi)徑外徑經(jīng)度邊界 1經(jīng)度邊界 2答辯學(xué)生：崔金柱 中國 如果我們在區(qū)域生長的時候，對每個種 子點處理的不是其 4鄰接像素 ，而是在 垂直或水平方向上與其隔一個象素的點， 我們稱生長步長為 2。基于 CLUT的區(qū)域生長算法（ 1）選取種子點 ； （ 2）以 為中心，考慮 4鄰域像素 ， ， ， ， 如果該點未被處理且符合生長準則，將該點與之 合并，同時將該點壓入堆棧；（ 3）如果堆棧不為空，從堆棧中彈出一個像素，把它 當做 ； 回到步驟（ 2）；（ 4）區(qū)域生長完畢。沈陽 彩色圖像目標識別216。沈陽 彩色圖像目標識別216。沈陽 全向視覺傳感器常規(guī)曲面反射鏡優(yōu)缺點對照表 曲面 優(yōu)點 缺點 球面 加工容易，散光??；有一個焦點，不需要有大的焦距就可以 獲 得聚焦 圖 像 ；全向 圖 不能 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 的透 視圖 像；全向 圖 的 邊緣 有畸 變 ；錐面 加工容易；可以多面 鏡 子構(gòu)成 鏡 面 陣 列 ；散光大，沒有焦點 ；全向 圖 不能 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像 ；需要有大焦距才能 獲 得聚焦 圖 像 ；雙曲面 全向 圖 可以 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像 ；曲率小 時 散光不是很大 ；是最適宜于 標 準 攝 像機的光學(xué)系 統(tǒng) ；加工困 難 ；雙曲 線 的焦點需要放置在 攝 像機的中心位姿，所以其 設(shè)計 不靈活 ；拋物面 全向 圖 可以 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像、圓 柱 圖 像 ；拋物面 鏡 加 遠 光 鏡頭 是最理想的光學(xué)系 統(tǒng) ；加工困 難 ；遠 光透 鏡 價格昂 貴 ；答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析RoboCup中型組足球機器人比賽場地 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 RoboCup中型組足球機器人的研究意義答辯學(xué)生：崔金柱 中國 216。216。沈陽 RoboCup中型組足球 機器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計指導(dǎo)教師：王明順副教授答辯學(xué)生：崔金柱東北大學(xué)控制理論與導(dǎo)航技術(shù)研究所碩士學(xué)位論文答辯答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 演講的結(jié)構(gòu)首先 足球機器人比賽中型組足球機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)然后 主要內(nèi)容：視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)最后 本文的工作進行簡要的總結(jié)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 1996年，在日本名古屋正式成立 了 “機器人足球世界杯 ”(the Robot World Cup Soccer Games, RoboCup)。RoboCup和 FIRA兩個組織每年各舉辦一次國際性的足球機器 人大賽 。沈陽 中型組足球機器人的系統(tǒng)組成中型組足球機器人機械結(jié)構(gòu)圖 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析畸變的二維圖像每秒數(shù)十幅圖像物體重疊移動的視場視覺子系統(tǒng)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 全向視覺傳感器垂直等比鏡面設(shè)計示意圖 水平等比鏡面設(shè)計示意圖 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 常用的彩色圖像分割準則： （ 1） RGB顏色空間分割 基于 CLUT的顏色空間分割 優(yōu)點：速度快，圖像二值化簡單 缺點：對環(huán)境的適應(yīng)性差 （ 2） HSL顏色空間分割 基于閾值的顏色分割 優(yōu)點：便于閾值拓展，對環(huán)境的適應(yīng)性好 缺點：速度慢答辯學(xué)生：崔金柱 中國 基于 CLUT的動態(tài)窗格目標搜索算法（ 1）搜索起點：上次目標的中心位置或圖象中心；（ 2）從起點起，上下左右各外擴 s得到起始搜索窗格 Ak－ 1 ；（ 3）搜索完成后若沒有發(fā)現(xiàn)目標，外擴一圈，依次搜索 Atop 、 Aleft 、 Aright、 Abottom ；（ 4）依次類推，直至搜索完整幅圖象。答辯學(xué)生：崔金柱 中國 216。沈陽 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)實際運行效果變步長區(qū)域生長分割效果 物體在機器人坐標系下的坐標 坐標目標實際坐標 定位坐標極徑厘米角度度極徑厘米角度度球 70 90 66 89黃門 250 90 239 91藍門 300 67 285 68機器人
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