智能小車(chē)設(shè)計(jì)1機(jī)器人硬件系統(tǒng)-wenkub
2023-03-23 17:37:51 本頁(yè)面
【正文】 ge 。 20 直流電機(jī)參數(shù) 工作電壓： DC12V 轉(zhuǎn)速： 500177。 執(zhí)行機(jī)構(gòu) —— 機(jī)器人本體（手臂、腿、頭） 驅(qū)動(dòng)裝置 —— 電機(jī) 檢測(cè)裝置 —— 傳感器 控制系統(tǒng) —— 單片機(jī) 復(fù)雜機(jī)械 —— ?? 機(jī)器人基本結(jié)構(gòu) 3 零 車(chē)模及配件 坦克式 RP5 4 5 車(chē)模參數(shù) 尺 寸： 180mm*135mm*58mm（長(zhǎng) *寬 *高） 工作電壓： (我們使用 12V達(dá)到更好效果 ) 工作電流： 160–180 mA 最大速度： 30cm/s 爬坡能力： 30176。 有效載重： 6 三輪式 萬(wàn)向輪 7 固定孔 減速電機(jī) 固定支架 8 四驅(qū)式 1 9 輪子 連軸器 固定支架 減速電機(jī) 螺絲 螺帽 10 根據(jù)電機(jī)軸徑不同選不同的聯(lián)軸器 11 有一個(gè)可供固定的平面 12 裝配模型 13 四驅(qū)式 2 14 四驅(qū)式 3 15 飛思卡爾 車(chē)模 1 我的飛思卡爾之殤！??！ 直流電機(jī)，無(wú)減速箱 16 車(chē)模及零配件購(gòu)買(mǎi)途徑： 淘寶店：北京易學(xué)通、大谷教育機(jī)器人、北京芯拓未來(lái)科技，各類機(jī)器人模型店、航模店 實(shí)體店：漢口前進(jìn)四路 17 一 微型電機(jī) 在 “ 機(jī)器人 ” 設(shè)計(jì)中，我們用到的電機(jī)主要有以下幾種： 直流（減速）電機(jī) 舵機(jī) 步進(jìn)電機(jī) 伺服電機(jī) 18 直流減速電機(jī) 直流電機(jī)是一個(gè)馬達(dá)，通電后轉(zhuǎn)速少則幾百轉(zhuǎn) /分，高的就上萬(wàn)轉(zhuǎn)，在這種情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩很小，帶不動(dòng)重的東西，這時(shí)就需要減速器了，微型直流電機(jī)加上減速器這個(gè)整體叫微型直流減速電機(jī)，這種電機(jī)可以把轉(zhuǎn)速降下來(lái)，到幾十 零點(diǎn)幾轉(zhuǎn)/分，可任意調(diào)整，而且 力矩很大 。 100rpm12V 力矩： ≥12V 工作電流： 500mA12V 21 Assigned power rating 。額定電壓或工作電壓，推薦電壓。這個(gè)是很多要帶負(fù)載的電機(jī)的重要參數(shù)。一般其值和工作電壓的關(guān)系不是很密切，和工作電流的關(guān)系密切?；虺跏茧娏?。而這個(gè)起動(dòng)電流，對(duì)高標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)還是要考慮的，不然說(shuō)不定起動(dòng)時(shí)就會(huì)燒驅(qū)動(dòng)芯片。最大連續(xù)電流。 No load speed。 25 直流電機(jī)其他參數(shù) Max continuous torque。 Terminal resistance,電機(jī)電阻。在額定電壓下的最大輸出功率。這里不是靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的意思。速度常數(shù)，即 RPM/V，每升高 1V，轉(zhuǎn)速增加多少。 1 rotor inertia 轉(zhuǎn)子慣量。 thermal time constant winding 繞組的熱時(shí)間常數(shù) 就是繞組溫度改變的時(shí)間。 30 自動(dòng)控制就是用一個(gè)閉環(huán)反饋控制回路不斷校正輸出的偏差，使系統(tǒng)的輸出保持恒定。 33 舵盤(pán) 舵機(jī)有一個(gè)三線的接口。 扭力 扭力的單位是 kg/cm，意思是在擺臂長(zhǎng)度 1公分處，能吊起幾公斤重的物體。 38 電壓會(huì)直接影響舵機(jī)的性能。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于控制信號(hào)頻率和脈沖數(shù)。 脈沖的頻率越高電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。 軸向分相：電機(jī)各相繞組按軸向依次排列。 單極性步進(jìn)電機(jī)是指：有兩個(gè)線圈，但是有五條或六條線，即在一個(gè)線圈的中間增加了一個(gè)抽頭，五條線的可以看成是六條線把兩個(gè)線圈的兩根中間線并在一起。 45 46 步進(jìn)電機(jī) 勵(lì)磁順序： A—B—C—A 電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 勵(lì)磁順序： A—C—B—A 電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 改變通電順序，可改變電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向。步距角和電機(jī)的機(jī)構(gòu)有關(guān)， θ=360/mzk。 /(3 4 1) =30176。 2）由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)電
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