在役輸油管道檢測機(jī)器人實(shí)用化工程開發(fā)-wenkub
2022-10-28 15:18:17 本頁面
【正文】 役管道檢測機(jī)器人所處的工作環(huán)境決定了在設(shè)計(jì)中 ， 密封是一個(gè)不容 忽視的重要環(huán)節(jié) ， 在役管道檢測機(jī)器人密封的優(yōu)劣直接影響到機(jī)器人工作的好壞 ， 一旦有液體滲入爬行機(jī)器人體內(nèi) ， 將導(dǎo)致機(jī)內(nèi)電子器件的短路 ， 使爬行機(jī)器人無法正常的工作甚至報(bào)廢 。 ? C. 檢測數(shù)據(jù)采集 ? 檢測數(shù)據(jù)的采集是利用專用儀器 ， 將超聲探頭發(fā)出的測厚脈沖加以接受 并處理 ， 使之轉(zhuǎn)變?yōu)楸阌诖鎯?chǔ)的數(shù)字信號(hào) 。 ㎜ ? u 檢測距離： 10～ 50㎞ ? u 彎曲半徑： ～ 3D（ D為管道直徑 ） ? u 承受溫度： 5～ 60℃ ? u 行走速度： 6～ 30 m/min ? u 承受壓力： 120 bar 在役輸油管道檢測機(jī)器人實(shí)用化工程開發(fā) ? ㈢ 研制目標(biāo)和主要研究內(nèi)容 ? 因?yàn)槭菍?shí)用性工程 ， 它不僅僅是管道檢測機(jī)器人的開發(fā) ， 還涉及到在地下管道這一特定環(huán)境下對(duì)在役輸油管道進(jìn)行檢測的諸多方面 ， 如機(jī)器人在管道中施放問題 ， 機(jī)器人相對(duì)于檢測環(huán)境的安全性問題以及外定位問題等 。 ～ ? 我國鋪設(shè)的地下輸油管道已達(dá) 30余萬公里 ， 且正連年遞增 。 經(jīng)過近 20年的研究和發(fā)展 ， 目前已取得了相當(dāng)大的進(jìn)展 ， 無論檢測精度 、 定位精度 、 數(shù)據(jù)處理 、 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)還是數(shù)據(jù)再生 ， 均已達(dá)到了較高的水平 。 其基本原理為：超聲探頭以垂直于管壁的方向向管壁發(fā)射寬頻超聲波 ， 該超聲波經(jīng)內(nèi) 、 外管的反射 ， 又有超聲探頭接收 。 目前 ， 國外對(duì)在役石油輸油管道的檢測普遍采用管道檢測機(jī)器人 國外一般稱之為 Pipeline Intellgent Pig， 簡稱 Pig。目前，國內(nèi)對(duì)在役輸油管道尚無有良好檢測技術(shù)及相關(guān)設(shè)備，主要依靠進(jìn)口。本項(xiàng)目是研制一臺(tái)實(shí)用的在役輸油管道檢測設(shè)備。 該機(jī)器人是一種集超聲 （ 電磁 ） 、 精密機(jī)械 、 電子 、 動(dòng)態(tài)密封 、 自動(dòng)控制 、 自動(dòng)檢測等多種技術(shù)為一體的在役管道檢測機(jī)器人應(yīng)用工程 ， 它利用超聲 （ 電磁 ） 檢測原理 ， 可對(duì)工作中的石油輸油管道 、輸水管道或化工管道進(jìn)行在役檢測 ， 它對(duì)保障上述各種管道的安全及暢通起著難以替代的作用 。 接受的數(shù)據(jù)經(jīng)壓縮后儲(chǔ)存在檢測機(jī)構(gòu)內(nèi) ， 當(dāng)檢測機(jī)器人完成檢測任務(wù)后 ， 將這些數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī) ，計(jì)算機(jī)通過計(jì)算內(nèi) 、 外壁反射波的時(shí)間差 ， 即可確定被測管壁的厚度 ， 從而得知管壁的受損程度
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