【正文】 ........... 5 182。201。179。205。170。188。216。232。178。179。198。209。254。221。170。196。208。190。207。209。202。187。 ............................................................................................................................ 3 182。187。 ........................................................................................................................................... 3 182。184。182。213。181。178。193。182。197。226。229。175。 ............................................................................................................ 1 212。196。214。162。175。202。181。178。193。182。247。187。170。188。188。191。191。233。181。232。207。167。174。174。170。172。II Abstract In modern logistics warehousing systems, automated storage is increasinglywidespread. Hay stackers are the key equipments, Performance of the stacker playsan important role. Design and Development of a higher degree of automationStacker Control System bee Warehouse trend of development, Thereforerelated research has important theory and application value. This paper introducesapplication and performance of automated Highrise Warehouse basing onapplication and development requirement of modern logistics techniques. And putsemphasis on the researching of control techniques in automated HighriseWarehouse stacker bining modern science and techniques. This paperelaborated on the design of the system of control, as well as the implementation ofthe system39。195。188。210。212。181。192。177。163。182。163。178。193。182。252。202。216。252。202。216。242。198。209。198。254。204。196。195。211。186。163。207。188。181。207。179。178。208。181。182。187。186。181。198。177。193。189。210。191。205。190。161。182。189。202。187。182。SH20403191。182。187。181。178。S7226PLC205。205。178。178。161。191。177。214。172。197。170。194。181。211。163。182。193。214。198。177。EM235205。196。192。S7226PLC188。205。203。198。161。182。172。207。216。231。195。177。172。168。208。224。226。195。189。196。181。243。217。196。181。194。163。191。177。181。206。203。195。196。172。212。209。225。170。198。203。248。181。178。198。248。209。172。206。232。208。226。229。221。196。163。232。237。214。254。196。181。212。235。198。196。181。216。203。234。190。245。198。196。181。216。226。226。229。175。212。209。172。162。188。207。172。247。196。198。211。181。178。193。182。233。243。185。205。166。245。247。218。196。163。219。166。219。196。216。223。208。216。203。185。172。247。162。226。229。176。170。179。198。209。223。200。175。212。191。188。210。163。196。216。193。240。203。226。229。246。212。197。220。209。214。201。188。181。178。193。187。182。161。185。200。211。178。193。182。208。181。214。239。218。170。170。170。170。232。181。216。226。226。229。196。232。181。216。226。226。229。196。232。181。216。226。226。229。196。232。181。216。226。226。229。196。249。249。249。249。247。198。181。186。231。177。187。214。181。208。205。196。194。201。177。163。197。206。213。202。188。212。196。191。174。169。230。170。168。188。243。172。237。248。179。174。243。189。196。198。181。198。218。186。231。177。213。189。196。172。10000161。202。170。219。232。207。243。198。243。198。243。198。243。198。162。175。186。245。175。186。189。185。175。186。189。174。167。200。196。203。226。253。198。170。242。184。188。247。206。232。247。234。245。170。253。198。170。242。184。188。247。206。232。247。234。245。170。162。163。161。170。227。253。172。232。225。170。220。247。234。184。198。168。172。216。202。208。216。202。208。216。202。208。216。202。208。216。196。212。235。224。204。216。187。216。236。245。187。232。181。247。228。221。198。170。221。198。170。221。198。170。221。198。170。162。163。216。212。189。196。199。178。187。189。163。191。198。185。211。210。180。182。198。214。163。PLC191。197。201。231。207。187。253。231。189。207。224。205。175。189。247。224。196。231。236。187。253。201。214。230。176。198。185。175。189。174。179。198。209。214。162。187。232。196。196。232。207。191。198。181。196。196。232。207。191。198。181。162。198。179。198。209。214。162。198。179。198。209。214。162。198。179。198。209。214。162。198。179。198。209。214。162。218。218。218。218。186。186。191。198。191。198。191。198。191。198。162。162。187。187。233。206。232。207。168。182。175。210。210。188。206。 210。210。161。161。201。204。201。204。201。204。201。204。163。163。187。187。187。187。PLC181。204。191。182。191。207。201。181。204。191。182。191。207。201。181。204。191。182。191。207。201。181。204。191。182。191。207。201。182。177。201。181。181。210。188。196。177。201。181。181。210。188。196。 1163。188。184。204。191。182。191。207。163。203。210。161。214。182。201。187。185。177。220W 181。207。193。178。182。161。181。189。210。181。187。182。187。202。189。187。182。3163。202。187。206。211。216。172。208。189。175。185。198。201。253。181。216。172。248。189。253。163。248。182。214。 200。214。201。196。214。201。196。214。201。196。214。201。196。 1163。198。203。205。188。2163。178。203。214。3163。214。208。208。181。163。161。181。190。204。181。190。204。181。190。204。181。190。204。214。200。201。163。179。185。181。181。185。188。178。188。186。188。212。 206。214。188。214。187。210。188。202。210。202。177。214。201。178。214。188。214。187。210。188。202。210。202。177。214。201。178。 182。187。208。203。163。198。207。2m163。min163。214。207。2m163。min163。178。 2m163。min 193。201。179。210。201。179。210。201。179。210。201。179。210。 1163。210。188。206。199。253。170。194。184。178。187。203。203。209。185。177。177。201。194。184。210。163。207。181。212。205。210。211。214。176。177。199。214。163。184。189。185。173。176。212。207。246。197。189。187。207。232。219。218。188。235。231。198。I187。203。203。209。177。201。203。202。211。211。211。211。193。178。182。187。214。205。188。193。178。182。187。214。205。188。193。178。182。187。214。205。188。193。178。182。187。214。205。188。213。213。210。210。207。181。193。180。205。163。175。162。214。166。213。227。163。209。162。214。196。252。178。163。182。208。181。193。213。193。178。181。208。181。185。210。247。172。212。198。170。182。179。189。181。182。191。207。179。181。193。178。181。213。202。191。211。211。181。190。211。210。192。186。211。214。177。187。207。206。188。181。211。210。163。201。175。162。214。196。195。228。220。211。189。207。191。181。213。197。208。182。193。178。182。187。214。205。191。188。161。206。207。202。177。214。205。201。203。163。188。184。205。211。202。186。188。188。194。210。193。178。181。185。188。202。182。182。181。191。181。188。205。208。201。163。193。184。182。181。196。177。178。193。217。187。180。196。213。216。172。205。181。210。161。205。203。200。178。188。178。180。198。206。180。200。178。185。191。186。214。233。168。163。181。217。179。176。169。163。168。228。247。198。247。175。172。195。231。235。180。203。186。202。170。213。216。163。230。230。179。168。189。231。175。216。254。236。189。248。175。163。221。179。216。170。248。203。228。247。231。205。175。196。205。162。246。181。196。254。223。172。243。195。197。177。200。step7201。193。182。191。179。161。188。185。180。188。185。180。175。162。214。172。226。172。177。231。186。181。198。247。s hardware and the design of the software.Based on the parameter related to the automated storage, this paper presentedthe hardware system of stacker electrical control. Speed of the stacker was thebasic. In order to improve the performance of the stacker, the system adopts thespeed, position, double feedback control. The horizontal recognize addresses ofsystem using laser rangefinder sensor positioning, and vertical recognition usingphotoelectric switches and address piece bination addressing. Speedadjustedsystem by S7226PLC and its extension module EM235 through transducerMM440 control ac motor. Goods fork system is by S7226PLC binary systemthrough stepping motor driver SH 20403 control twophase hybrid steppingmotor. According to the requirements of the control system, this paper pletedthe selection of PLC163。 Stacker163。177。192。181。212。210。188。195。196。196。 194。194。 213。 ................................................................................................................................................ I Abstract .......................................................................................................................................... II 181。213。194。175。162。214。196。246。187。204。191。233。182。193。178。181。181。175。162。214。196。185。226。197。209。162。209。245。208。214。206。190。214。196。 ........................................................................................................................... 4 181。213。182。191。207。181。188。188。214。202。199。207。220。232。209。195。198。187。198。226。189。189。207。226。217。214。176。197。 ...................................................................................................................................11 S7200207。PLC184。 ..............................................................................................................11 CPU208。209。 .......................................................................................................................... 12 PLC196。209。 ........................................................................................................................ 13 182。187。198。203。205。188。198。181。208。198。207。198。203。205。188。214。207。198。203。205。188。182。187。191。207。201。 ................................................................................................................. 19 2187。203。203。209。177。201。203。202。200。178。184。181。211。198。181。208。208。176。200。 ................................................................................................................................. 22 202。202。181。197。213。189。200。182。187。214。208。188。182。212。205。187。187。242。226。188。208。182。184。/185。179。 ............................................................................................................. 28 212。189。194。209。208。198。242。208。242。214。242。208。242。214。230。245。198。242。214。175。189。196。226。203。216。190。161。189。191。207。187。188。226。173。189。254。226。235。210。179。 ............................................................................................... 481187。203。203。209。177。201。203。202。1210。210。181。213。210。181。213。194。194。194。194。175。162。214。196。246。187。204。191。184。212。175。229。226。197。182。193。178。181。202。207。206。207。214。212。175。229。226。187。216。196。178。163。202。214。208。178。188。161。175。162。214。214。170。180。/188。207。163。172。163。199。207。203。214。198。208。187。186。209。202。179。203。184。187。206。210。214。197。179。196。248。203。184。212。248。198。198。245。247。214。172。203。184。194。180。193。191。180。163。202。207。187。178。206。187。205。162。232。163。187。204。191。233。182。193。178。181。201。187。204。191。233。182。193。178。181。201。229。226。184。201。223。245。162。245。172。240。162。161。202。208。177。208。206。191。200。247。196。226。226。214。247。168。223。245。228。213。248。230。245。172。212。201。162。214。163。176。162。214。180。182。180。40182。172。191。202。180。205。187。181。163。210。207。188。200。186。191。200。175。216。172。176。203。181。203。205。187。192。198。210。233。191。208。227。220。214。232。162。198。220。232。163。169。220。162。245。162。201。230。184。193。187。186。184。187。206。191。214。186。214。187。212。163。180。212。161。188。206。188。180。213。214。181。206。196。181。188。211。214。196。210。227。181。205。187。210。161。210。187。192。211。212。187。161。205。187。211。170。245。163。203。223。239。161。200。194。212。175。229。226。227。195。228。208。162。245。163。228。208。196。190。220。162。161。239。172。177。166。218。228。205。226。196。161。230。163。169。162。181。184。187。204。191。214。176。201。202。181。182。187。198。210。205。212。178。188。207。196。187。203。208。189。211。181。181。206。187。214。187。189。206。179。203。207。191。202。207。177。202。211。182。191。208。212。204。191。210。214。210。228。181。172。212。163。228。181。247。207。232。201。162。195。172。189。172。210。166。212。205。179。195。175。198。177。212。175。229。226。196。239。205。214。211。203。161。214。182。179。AGV181。182。192。180。187。210。211。198。161。177。192。181。212。210。188。195。181。 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