【正文】 ................................................................................................... 4 課題研究的目的和意義 .................................................................................................. 5 2 堆垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu) ............................................................................................................. 6 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 .................................................................................................. 6 水平行走機(jī)構(gòu) .................................................................................................................. 6 貨叉部分 .......................................................................................................................... 7 載貨臺(tái) .............................................................................................................................. 7 提升機(jī)構(gòu) .......................................................................................................................... 8 安全保護(hù)部分 .................................................................................................................. 8 本章小結(jié) .......................................................................................................................... 9 3 控制方案設(shè)計(jì) .................................................................................................................... 10 堆垛機(jī)整體控制方案設(shè)計(jì) ............................................................................................ 10 堆垛機(jī)的控制方式 ..................................................................................................... 10 控制功能分析 ............................................................................................................. 11 控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及硬件選型 .................................................................................... 12 PLC 技術(shù)與選型 .......................................................................................................... 12 交流伺服控制技術(shù)及伺服放大器的選型 ................................................................. 13 交流變頻調(diào)速技術(shù)及變頻器選型 ............................................................................. 13 堆垛機(jī)位置控制方案 .................................................................................................... 14 貨位編碼 ..................................................................................................................... 14 認(rèn)址方式 ..................................................................................................................... 15 位置控制方案 ............................................................................................................. 15 本章小結(jié) ........................................................................................................................ 16 4 控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) ................................................................................................................ 18 控制要求及系統(tǒng)設(shè)計(jì) .................................................................................................... 18 I/O 口分配方案 ............................................................................................................... 18 堆垛機(jī)系統(tǒng)的工作流程 ................................................................................................ 20 軟件編程及實(shí)現(xiàn) ............................................................................................................ 22 本章小結(jié) ........................................................................................................................ 27 結(jié)論 ........................................................................................................................................ 28 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................................ 29 致謝 ........................................................................................................................................ 31 1 緒論 1 1 緒論 課題研究的背景 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的簡(jiǎn)介 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 庫(kù)的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果 ，是一個(gè)典型的高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品， 用一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制、總線、通訊和信息技術(shù)，通過(guò)以上設(shè)備的協(xié)調(diào)動(dòng)作進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè) 。設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)定位誤差明顯降低，堆垛機(jī)的運(yùn)行速度也有一定的提高，一方面能夠保證貨物進(jìn)倉(cāng)的精準(zhǔn)性，另一方面實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)運(yùn)行的快速性，同時(shí)保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文采用西門子公司 s7200PLC，了解了軌道堆垛機(jī)的特點(diǎn)后，認(rèn)為其技術(shù)指標(biāo)以及控制方式進(jìn)行設(shè)計(jì)非常重要。設(shè)計(jì)一種能夠有效、快速、實(shí)時(shí)、穩(wěn)定自動(dòng) 化立體倉(cāng)庫(kù)的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域中一項(xiàng)重要課題。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、 關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬(wàn)字。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部?jī)?nèi)容。 畢 業(yè) 論 文 基于 PLC 的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué) 校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。本文給出了軌道堆垛機(jī)基于 PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，并給出了具體的硬件搭建流程和軟件設(shè)計(jì)方法。為了研究堆垛機(jī)的定位技術(shù)對(duì)現(xiàn)有定位技術(shù)以及認(rèn)址方式進(jìn)行比較，最后決定選用激光測(cè)距傳感器與絕對(duì)認(rèn)址方式相結(jié)合的方案對(duì)軌道堆垛機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)位置控制， U 型傳感器的原理 和測(cè)距方法，參數(shù)以及安放方式。 關(guān)鍵詞 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 堆垛機(jī) PLC 傳感器 The design of logistics stacker control system based on the PLC Abstract With the rapid development of logistics industry in recent years, automated stereoscopic warehouse arose at the historic moment. Recently, the stacker system became the core of stereoscopic warehouse system, and related technology has gradual