【正文】 ...................................... 1 二 方案設(shè)計 分析 ................................................. 2 車架 .................................................... 3 原動機構(gòu) ................................................ 4 傳動機構(gòu) ................................................ 4 轉(zhuǎn)向機構(gòu) ................................................ 4 行走機構(gòu) ................................................ 6 微調(diào)機構(gòu) ................................................ 7 三 運動參數(shù)及構(gòu)件尺寸計算 ...................................... 7 建立數(shù)學(xué)模型及參數(shù)確定 .................................. 7 能耗規(guī)律模型 ...................................... 8 運動學(xué)分析模型 .................................... 9 動力學(xué)分析模型 ................................... 13 ................................................................................... 14 四 設(shè)計總結(jié) ........................................................................................................ 15 五 參考 資料目錄 ................................................ 15 2 二 設(shè)計方案分析 通過對小車的功能分析小車需要完 成重力勢能的轉(zhuǎn)換、驅(qū)動自身行走、自動避開障礙物。 圖 二 車架 車架不用承受很大的力，精度要求低。能實現(xiàn)這一功能的方案有多種，就效率和簡潔性來看繩輪最優(yōu)。同時使重塊的動能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動小車前進上，如果重塊豎直方向的速度較大，重塊本身還有較多動能未釋放，能量利用率不高。 ，效率高。 ，直接由動力軸驅(qū)動輪子和轉(zhuǎn)向機構(gòu)， 此種方式效率最高、結(jié)構(gòu)最簡單。 、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動比穩(wěn)定但價格較高。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為滿足要求的來回擺動，帶動轉(zhuǎn)向 輪左右轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)拐彎避障的功能。 在本小車設(shè)計中由于：凸輪輪廓加工比較困難、尺寸不能夠可逆的改變、精度也很難保證、重量較大、效率低能量損失大（滑動摩擦）因此不采用 曲柄連桿 +搖桿 優(yōu)點：運動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機構(gòu)有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。 曲柄搖桿 結(jié)構(gòu)較為簡單，但和凸輪一樣有一個滑動的摩擦副，其效率低。 差速轉(zhuǎn)彎，是理論上小車能走的最遠的設(shè)計方案。 有摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力的關(guān)系為 ??? NM 對于相同的材料 ? 為一 定值。對于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動，雙輪差速驅(qū)動，單輪驅(qū)動。單向軸承實現(xiàn)差速的原理是但其中一個輪子速度較大時便成為從動輪，速度較慢的輪子成為主動輪，這樣交替變換著。從動輪與驅(qū)動輪間的差速依靠與地面的運動約束確定的。微調(diào)機構(gòu)就屬于小車的控制部分。因此我們設(shè)計了一種機構(gòu)簡單的小車，通過小部分的改動便可以改裝成其它方案，再通過試驗比較得到最優(yōu)的小車。設(shè)小車內(nèi)部的能耗系數(shù)為??1 ，即小車能量的傳遞效率為 ? 。 iS 為第 i個輪子行走的距離 總m 為小車總質(zhì)量 為了更全面的理解小車的各個參數(shù) 變化對小車前進距離的變化下面分別從 、 、 、 量轉(zhuǎn)換效率。 同時可看到小車為輪子提供能量的效率提高一倍小車前進的距離也 提高一倍。 運動學(xué)分析模型 符號說明： 驅(qū)動輪半徑 齒輪傳動比 驅(qū)動輪 A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距 驅(qū)動輪 B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距 驅(qū)動軸（軸 2）與轉(zhuǎn)向輪中心距 離 曲柄軸（軸 1）與轉(zhuǎn)向輪中心距離 曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑 搖桿長 連桿廠 l 軸的繩輪半徑 r2 10 驅(qū)動： 當(dāng)重物下降 dh 時，驅(qū)動軸（軸 2）轉(zhuǎn)過的角度為 2?d ，則有 22 rdhd ?? 則曲柄軸（軸 1）轉(zhuǎn)過的角度 idd 21 ?? ? 小車移動的距離為（以 A 輪為參考） 2?dRds ?? 11 轉(zhuǎn)向： 當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動軸間的夾角 ? 為時，曲柄轉(zhuǎn)過的角度為 1? 則 ? 與 1? 滿足以下關(guān)： ? ? ? ? 1221211222 c o ss i ns i nc o s1 ???? ?????????? rrcbcl 解上述方程可得 1? 與 ? 的函數(shù)關(guān)系式 ? ?1?? f? c、小車行走軌跡 只有 A 輪為驅(qū)動輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過角度 ? 時，如圖： 則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為 1ta n ab ???? 小車行走 ds 過程中，小車整體轉(zhuǎn)過的角度 ??dsd ? 當(dāng)小車轉(zhuǎn)過 的角度為 ? 時，有 ??????????c o ss indsdydsdx 小車其他輪的軌跡 以輪 A 為參考，則在小車的運動坐標(biāo)系中， B的坐標(biāo) ? ?? ?0,21 aaB ?? 12 C的坐標(biāo) ? ?daC ,? 在地面坐標(biāo)系中，有 ?????????????s in)(c o s)(2121aayyaaxxABAB ???????????????s inc o ss inc o s11adyydaxxACAC 為求解方程，把上述微分方 程改成差分方程求解，通過設(shè)定合理 的參數(shù)的到了小車運動軌跡。 驅(qū)動輪直徑 D=。 繩輪半徑 r2= 圓柱直齒輪 1 對 小齒輪： 模數(shù) =1， 齒 數(shù) =15， 外徑 =17mm， 內(nèi)孔 =3mm， 厚度： 大齒輪： 模數(shù) =1， 齒數(shù) =45，外徑 =47mm，內(nèi)徑 =10mm， 厚度 =10mm 15 四 設(shè)計總結(jié) 通過這次課程設(shè)計我學(xué)到了很多東西。 五 參考資料目錄 孫桓等 機械原理第八版 高教出版社 2020 年 12 月 高志 李威 機械設(shè)計手冊 高教出版社 2020 年 5 月范文最新推薦 16 干部教育培訓(xùn)工作總結(jié) [干部教育培訓(xùn)工作總結(jié) ] 年干部教育培訓(xùn)工作，在縣委的正確領(lǐng)導(dǎo)下，根據(jù)市委組織部提出的任務(wù)和要求，結(jié)合我縣實際，以興起學(xué)習(xí)貫徹 “ 三個代表 ” 重要思想新高潮為重點，全面啟動 “ 大教育、大培訓(xùn) ” 工作，取得了一定的成效，干部教育培訓(xùn)工作總結(jié)。 二、主要做法 （一）著力抓好集 中正規(guī)化培訓(xùn) 加強領(lǐng)導(dǎo)，提高培訓(xùn)工作的計劃性。按照 “ 兩擴一縮 ” 的思路，創(chuàng)新培訓(xùn)模式。按照 “ 加強理論、嚴格管理、注重實效 ”的要求，既注重馬克思主義傳統(tǒng)經(jīng)典理論學(xué)習(xí)，鄧小平理論、 “ 三個代表 ” 重要思想的培訓(xùn)工作，又注重貼近學(xué)員的需求，把經(jīng)濟法、金融證券、創(chuàng)業(yè)教育、行政執(zhí)法等作為重點課程，著重提高學(xué)員駕馭市場經(jīng)濟的能力。學(xué)習(xí)班結(jié)束前統(tǒng)一進行理論考試，并評出優(yōu)秀學(xué)員進行表彰。全縣 **個招商組，共外派干部 **余人。 三、存在的問題和不足 我縣干部教育培訓(xùn)工作雖然取得了一定的成績，但也存在一些問題和不足：一是少數(shù)單位和部分干部對干部教育培訓(xùn)工作缺乏正確的認識，參訓(xùn)和組織安排干部培訓(xùn)的積極性不高，存在應(yīng)付的思想；二是一些領(lǐng)導(dǎo)干部，特別是主要領(lǐng)導(dǎo)干部調(diào)學(xué)有一定的難度。以縣委黨校、縣行政學(xué)校為主陣地，扎實開展干部教育培訓(xùn)工作。年內(nèi)，擬選派 **名左右年輕干部到經(jīng)濟發(fā)達地區(qū)跟班學(xué)習(xí)、掛職鍛煉和謀職招商，選派 **名左右科級后備干部到邊遠山區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)和縣工業(yè)園區(qū)鍛煉，使他們在實踐中增長才干，提高綜合素質(zhì)。 強化措施，著力 解決調(diào)學(xué)難的問題。 一、鄉(xiāng)鎮(zhèn)調(diào)控力現(xiàn)狀 從狹義上理解，鄉(xiāng)鎮(zhèn)調(diào)控力是指鄉(xiāng)鎮(zhèn)對鄉(xiāng)鎮(zhèn)內(nèi)部、部門站所、村級組織等所具備的一種調(diào)節(jié)、控制的權(quán)力、能力，表現(xiàn)為影響力、號召力和協(xié)調(diào)力。一是黨政不分。 ２、干部隊伍不適應(yīng)。三是部分干部干勁缺乏、作風(fēng)不實。山區(qū)鄉(xiāng)鎮(zhèn)財 政基礎(chǔ)十分薄弱，沿江鄉(xiāng)鎮(zhèn)雖然財源相對充足，但其可以調(diào)控支配的可用財力相當(dāng)有限。三是管理監(jiān)督制約機制不完善。部分副職不服從正職的領(lǐng)導(dǎo)，部分一般干部不服從集體 的領(lǐng)導(dǎo)，下屬機構(gòu)部門不能很好履行職責(zé)，人力資源得不到有效整合，工作效能低下。鄉(xiāng)鎮(zhèn)集體決策的落實在一些具體工作中操作難度增大，如計劃生育工作、重點工程政策處理、村級選舉特別是村委會選舉工作等，工作總結(jié)《改進和完善鄉(xiāng)鎮(zhèn)執(zhí)政方式與研究》。一是適當(dāng)擴大交叉任職，范文最新推薦 24 減少領(lǐng)導(dǎo)職數(shù)。一是科學(xué)界定黨政職責(zé)。三是進一步完善和落實鄉(xiāng)鎮(zhèn)黨委政府議事規(guī)則。三是健全完善干部激勵機制。二是責(zé)權(quán)統(tǒng)一的原則。根 據(jù)上述原則，將鄉(xiāng)鎮(zhèn)職能確定為基本性職能和附加性職能兩大類。要充分考慮鄉(xiāng)鎮(zhèn)的實際承受能力，切忌在工作落實中動輒使用 “ 一票否決 ” 。 （三）理順條塊 關(guān)系 １、合理設(shè)臵站所機構(gòu)。 ２、強化鄉(xiāng)鎮(zhèn)對站所的監(jiān)督管理。一是建立健全重大工作事項通報制度。二是支持、幫助村委會依法履行職責(zé) ，切實提高村委會自我管理、自我教育、自我服務(wù)的能力。二是積極培育和發(fā)展農(nóng)村專業(yè)經(jīng)濟合作組織和各種社會中介服務(wù)組織。 ３、結(jié)合實際，做好鄉(xiāng)村撤并工作。 《改進和完善鄉(xiāng)鎮(zhèn)執(zhí)政方式與研究》 [] 范文最新推薦 28 高二班主任工作總結(jié) [高二班主任工作總結(jié) ]人擔(dān)任 1003 班班主任已有半年，在這半年里，我全身心投入到工作中，總結(jié)起