視覺在導航中的應用綜述-wenkub
2023-05-28 01:35:06 本頁面
【正文】 ?（ 1） 我 （ 機器人 ） 現(xiàn)在何處 ？ ?（ 2） 我要往何處走 ？ ?（ 3） 我要如何到達該處 ？ 導航系統(tǒng)中的定位及其跟蹤問題 路徑規(guī)劃問題 2022/5/30 9 定位、建模、路徑規(guī)劃 (1) 通過捕捉視覺圖像 獲取 移動機器人在空間中的位置 、 方向以及所處環(huán)境的 信息 。 2022/5/30 15 應用舉例（三） 機器人 程序保障系統(tǒng) 著名生產(chǎn)商Evolution Robotics公司向市場推出自己的新產(chǎn)品 安裝有自動導航系統(tǒng)的機器人 ER2。 2022/5/30 16 五、視覺導航技術的發(fā)展方向 要精確模擬人眼立體視覺系統(tǒng)還存在很多困難 ， 但就其今后的發(fā)展方向有如下幾個方面： （ 1） 深入研究人眼視覺機理 ， 建立更有效的雙目視覺模型； （ 2） 利用對人眼選擇性注意機制的研究和主動視覺的方法 解決視覺計算病態(tài)結(jié)構(gòu)問題 ； （ 3） 探索 新的適用于立體視覺的 計算理論和匹配策略 ， 選擇有效的匹配準則和算法結(jié)構(gòu) ， 以解決存在的灰度失真 、 幾何畸變 、 噪聲干擾等問題； （ 4） 算法 向 并行化 發(fā)展 ， 提高速度 ， 減少運算量 ， 增強系統(tǒng)的實時性 。而 Evolution Robotics公司的機器人只需要價格為 50美元的 網(wǎng)絡用攝影頭和輪式傳感器 ， 就能有把握地知道自己在哪里和去哪里 。 （ 建模 ） (3) 尋找一條 最優(yōu)或近似最優(yōu) 的 無碰路徑 ， 實現(xiàn)移動機器人安全移動的路徑規(guī)劃 。 2022/5/30 7 移動機器人導航 ?移動機器人的研究起源： 20世紀 60年代末期 。視 覺 導 航 技 術 綜述 周 杉 2022/5/30 2 參考文獻 [1]劉偉軍 ,董再勵等 .基于立體視覺的移動機器人自主導航定位系統(tǒng) [J].國家 863計劃 ,2022 [2]姜立軍 ,甘東兵 .基于雙目視覺傳感
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