視覺(jué)在導(dǎo)航中的應(yīng)用綜述-wenkub
2023-05-28 01:35:06 本頁(yè)面
【正文】 ?（ 1） 我 （ 機(jī)器人 ） 現(xiàn)在何處 ？ ?（ 2） 我要往何處走 ？ ?（ 3） 我要如何到達(dá)該處 ？ 導(dǎo)航系統(tǒng)中的定位及其跟蹤問(wèn)題 路徑規(guī)劃問(wèn)題 2022/5/30 9 定位、建模、路徑規(guī)劃 (1) 通過(guò)捕捉視覺(jué)圖像 獲取 移動(dòng)機(jī)器人在空間中的位置 、 方向以及所處環(huán)境的 信息 。 2022/5/30 15 應(yīng)用舉例（三） 機(jī)器人 程序保障系統(tǒng) 著名生產(chǎn)商Evolution Robotics公司向市場(chǎng)推出自己的新產(chǎn)品 安裝有自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)器人 ER2。 2022/5/30 16 五、視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展方向 要精確模擬人眼立體視覺(jué)系統(tǒng)還存在很多困難 ， 但就其今后的發(fā)展方向有如下幾個(gè)方面： （ 1） 深入研究人眼視覺(jué)機(jī)理 ， 建立更有效的雙目視覺(jué)模型； （ 2） 利用對(duì)人眼選擇性注意機(jī)制的研究和主動(dòng)視覺(jué)的方法 解決視覺(jué)計(jì)算病態(tài)結(jié)構(gòu)問(wèn)題 ； （ 3） 探索 新的適用于立體視覺(jué)的 計(jì)算理論和匹配策略 ， 選擇有效的匹配準(zhǔn)則和算法結(jié)構(gòu) ， 以解決存在的灰度失真 、 幾何畸變 、 噪聲干擾等問(wèn)題； （ 4） 算法 向 并行化 發(fā)展 ， 提高速度 ， 減少運(yùn)算量 ， 增強(qiáng)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性 。而 Evolution Robotics公司的機(jī)器人只需要價(jià)格為 50美元的 網(wǎng)絡(luò)用攝影頭和輪式傳感器 ， 就能有把握地知道自己在哪里和去哪里 。 （ 建模 ） (3) 尋找一條 最優(yōu)或近似最優(yōu) 的 無(wú)碰路徑 ， 實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人安全移動(dòng)的路徑規(guī)劃 。 2022/5/30 7 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航 ?移動(dòng)機(jī)器人的研究起源： 20世紀(jì) 60年代末期 。視 覺(jué) 導(dǎo) 航 技 術(shù) 綜述 周 杉 2022/5/30 2 參考文獻(xiàn) [1]劉偉軍 ,董再勵(lì)等 .基于立體視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航定位系統(tǒng) [J].國(guó)家 863計(jì)劃 ,2022 [2]姜立軍 ,甘東兵 .基于雙目視覺(jué)傳感
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