階系統(tǒng)性能指標(biāo)ppt課件-wenkub
2023-05-22 06:30:31 本頁(yè)面
【正文】 ( 2 ?????? ?????? pdpd tC o stS in??????? 21)t(pdgt? ?21ta n ta nddnt ??? ? ?? ? ??? ? ? ?dpt???21pd nt ??? ????????? ??? kt pd dpt???！第一個(gè)峰值 峰值時(shí)間等于阻尼 振蕩周期的一半 ?ξ一定時(shí) ， ωn越 大 ，tp越小； ?ωn一定時(shí)， ξ越大，tp越大。 ts不連續(xù) 調(diào)節(jié)時(shí)間 ts ts 用包絡(luò)線近似來(lái)簡(jiǎn)化計(jì)算 ( ) ( ) ( )c t c c? ? ? ? ? ? 根據(jù)調(diào)節(jié)時(shí)間的定義，當(dāng) t≥ts 時(shí)，應(yīng)有 ???????????)(1)(121?????sdtstS inetCsn求解時(shí)令 ????????????)t(S i ne1 sd1t2sn211 ?????? snte211 ?????? snte??1??1 11 21????????? sn te1)( ??? ?? sd tS in取得包絡(luò)線方程 包絡(luò)線與誤差帶交點(diǎn)是唯一的 ??????1121 ??? sn te)11)1(1s 22 nnt ???????????????? nnn lll (nst??4~3?~??~0:?適用 43??? ???lnln ?? ??當(dāng) 當(dāng) 其中第一項(xiàng) 其中第二項(xiàng)與 ? 有關(guān)，相對(duì)第一項(xiàng)在一定范圍內(nèi)可以忽略 21 ??nl?實(shí)際的 ωnts— ξ曲線 nst ??? 21lnln ????? 當(dāng) ξ由零增大時(shí)， ωnts先減小后增大， ?= 5%， ωnts的最小值出現(xiàn)在 ξ＝； ?= 2%， ωnts的最小值出現(xiàn)在 ξ＝； 出現(xiàn)最小值后， ωnts隨 ξ幾乎線性增加。 （ 1）求系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間 ts。 )( sTt s ???? ?或者 問(wèn)題： Ts取決于 T0，為什么？分析 K0和 T0的影響。0 ?性能指標(biāo)要求為： ，%10% ?? sts ? 03K、?時(shí)， 應(yīng)如何取值？ 內(nèi)部反饋部分的傳遞函數(shù)為： 11111110139。001??????????sKTKKKsTKsTKsTK?????010302010 1 KKKKK???0139。 例 342 有一位置隨動(dòng)系統(tǒng) ， 其結(jié)構(gòu)圖如圖 344所示 ， 其中 Kk = 4。 ??21?n? ?? nkK ?例 343 角度隨動(dòng)系統(tǒng)如圖 345所示，設(shè) K 為開環(huán)增益， T= (s)為伺服電動(dòng)機(jī)的時(shí)間常數(shù)。 ??圖 344 位置隨動(dòng)系統(tǒng) 解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1