狀態(tài)觀測器ppt課件(2)-wenkub
2023-05-16 12:13:24 本頁面
【正文】 狀態(tài)的真實值 x， 即 )?)((? xxGCAxx ???? ??)]0(?)0([? )( xxxx GCA ??? ? te0)?(lim ???? xxt狀態(tài)估計的誤差為 因此把這類觀測器稱為漸近觀測器，簡稱為觀測器。 響應速度越快 ， 觀測器的頻帶越寬 ， 抗干擾的能力越差 。 由于 （ AT ? CTGT）的特征值與其轉置矩陣 （ A ? GC） 的特征值相同 ， 因此適當選擇 G陣 ， 可使 （ A ? GC） 的特征值任意配置 。 若 (A， B， C)是不完全能觀測的 ， 則可通過能觀測性分解 ， 將系統(tǒng)分解為能觀測部分和不能觀測部分 。 10 全維狀態(tài)觀測器的設計 狀態(tài)觀測器根據(jù)其維數(shù)的不同可分成兩類。 11 全維狀態(tài)觀測器的設計方法 類似于狀態(tài)反饋極點配置問題的設計方法 。 12 例 47 設線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式為 試設計全維狀態(tài)觀測器使其極點為 ?10， ?10。 15 ∫ A u x y C B ∫ A C B G x ^ y ^ K r 16 ??????CxyBuAxx?GyBuxGCAx ???? ?)(????????????????CxyBrxB K )GCAG C xxBrxBKAxx?(????狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式為 由于受控系統(tǒng)既要實現(xiàn)觀測器又要進行狀態(tài)反饋，因此設受控系統(tǒng)是能控且能觀的。這種性質被稱為 分離特性 。 因此 ， 觀測器漸近給出 并不影響閉環(huán)系統(tǒng)的外部特性 。 21 ⑵ 求狀態(tài)反饋陣 K。令 ???????21GGG則觀測器的特征多項式為 ? sI ? (A ? GC) ? = s2 + (6+G1) s + 6G1+ G2 希望的特征多項式為 (s + 10) (s + 10) = s2 + 20s + 100 G1 = 14 G2 = 16 23 1 s(s+6) u y r 52 2 ∫ 6 16 14 ∫ 14 16 x1 ^ x2 ^ 24 結 束 。為使觀測器的狀態(tài)變量能較快地趨向原系
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