【正文】 存器選擇5RW為讀寫(xiě)信號(hào)線6E端使能端7~14D0~D7為8位雙向數(shù)據(jù)線15~16空腳（可接背光）本設(shè)計(jì)采用9012三極管驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。電機(jī)使用的是二相步進(jìn)電機(jī)，由于僅用來(lái)實(shí)驗(yàn)，所以電機(jī)采用5V電源供電即可，實(shí)際中必須使用大電壓來(lái)供電方能帶動(dòng)重物（人等）。復(fù)位電路是開(kāi)關(guān)與10uf電容并聯(lián)組成的上電自動(dòng)復(fù)位電路，在RST端為高電平時(shí)單片機(jī)清零，也即開(kāi)關(guān)按下會(huì)產(chǎn)生清零信號(hào)。本次設(shè)計(jì)是采用開(kāi)關(guān)控制實(shí)現(xiàn)上下到指定樓層，通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電梯箱上下運(yùn)動(dòng)，到達(dá)指定樓層。方案二：MCU采用一個(gè)單片機(jī)控制所有的按鍵、數(shù)碼管顯示、電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)、傳感器的輸出信號(hào)等等，并對(duì)以上所有信號(hào)進(jìn)行處理。按鍵實(shí)用IO口直接驅(qū)動(dòng)。電機(jī)采用定時(shí)器中斷控制，兩相四線制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電腦鼠正前方傳感器檢測(cè)到有效的墻壁信息時(shí)，電腦鼠沒(méi)有及時(shí)的停下來(lái)，為解決這問(wèn)題，在電腦鼠的地盤(pán)白色托盤(pán)上粘貼膠布，增大電腦鼠與地面的摩擦力。（2）改進(jìn)措施電腦鼠轉(zhuǎn)彎不正很有可能跟傳感器有關(guān)系，經(jīng)過(guò)多次調(diào)試，修改紅外傳感器靈敏度，使傳感器達(dá)到一個(gè)最佳點(diǎn)。 （1）電腦鼠迷宮運(yùn)行把修改完的代碼燒寫(xiě)進(jìn)入電腦鼠，放入迷宮中運(yùn)行。等高圖運(yùn)用在迷宮地圖上，可以使電腦鼠更靈敏，少走很多彎路。表15 墻壁資料存儲(chǔ)方式變量名代表的絕對(duì)方向備注bit0上方(0)1：有路，0：有墻壁bit1右方(1)1：有路，0：有墻壁bit2下方(2)1：有路，0：有墻壁bit3左方(3)1：有路，0：有墻壁bit7~ bit4保留位② 左手法則: 以左邊為優(yōu)先的前進(jìn)方向,然后是直線方向、右邊方向。坐標(biāo)墻壁存儲(chǔ)的值有1616的二位數(shù)組變量來(lái)保存。表12 相對(duì)方向轉(zhuǎn)換為絕對(duì)方向相對(duì)方向絕對(duì)方向電腦鼠前方Dir電腦鼠右方(Dir + 1) % 4電腦鼠后方(Dir + 2) % 4電腦鼠左方(Dir + 3) % 4有時(shí)電腦鼠還需根據(jù)絕對(duì)方向求出相對(duì)方向，比如控制電腦鼠轉(zhuǎn)向某一個(gè)絕對(duì)方向。迷宮坐標(biāo)由絕對(duì)方向控制。（2）轉(zhuǎn)彎處理① 90度轉(zhuǎn)彎向左轉(zhuǎn)90度和向右轉(zhuǎn)90度實(shí)質(zhì)是一樣的，轉(zhuǎn)彎有兩種方式：一種是在前進(jìn)中轉(zhuǎn)彎，即連續(xù)轉(zhuǎn)彎；一種是原地轉(zhuǎn)彎，即一個(gè)輪正轉(zhuǎn)，一個(gè)輪反轉(zhuǎn)。輸出電流可達(dá)800mA。加減速度實(shí)時(shí)算法的核心是使用定時(shí)器中斷，當(dāng)定時(shí)器發(fā)生溢出中斷時(shí)，中斷服務(wù)子函數(shù)推動(dòng)電機(jī)走下一步。BA6845FS輸入控制與輸出信號(hào)的關(guān)系見(jiàn)表11。但若電池電壓較低或瞬間被拉低時(shí)，系統(tǒng)就不能為傳感器提供穩(wěn)定的電源，這將嚴(yán)重影響傳感器的靈敏度。電腦鼠設(shè)計(jì)采取外接鋰電池供電，系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要三種不同的電壓，分別用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、給傳感器供電和給微控制器供電。紅外線傳感器具有感知能力強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，并且符合硬件需求。基于所需完成任務(wù)要求我們知道，電腦鼠核心控制器需要有很快的信息處理速度。那么，普通的8位單片機(jī)不能滿足快速處理的條件，不能勝任任務(wù)。為了使電腦鼠在迷宮中穩(wěn)定的運(yùn)行，需要給其提供穩(wěn)定的動(dòng)力。圖11 MicroMouse615原理圖電腦鼠在迷宮運(yùn)行當(dāng)中，依據(jù)紅外傳感器獲取的迷宮墻壁信息，傳達(dá)給處理器進(jìn)行相應(yīng)的處理，再進(jìn)行電機(jī)控制，并在顯示模塊顯示電腦鼠所在迷宮的坐標(biāo)信息。所以。圖15 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路表11 BA6845FS真值表IN11/21IN12/22OUT11/21OUT12/22模式LHHK正向HHKH反向LL開(kāi)路開(kāi)路停止HL開(kāi)路開(kāi)路停止（2）兩相四線制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)序驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的時(shí)序主要有單步驅(qū)動(dòng)、整步驅(qū)動(dòng)、半步驅(qū)動(dòng)和微步驅(qū)動(dòng)。電腦鼠設(shè)計(jì)采取外接鋰電池供電，系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要三種不同的電壓，分別用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、給傳感器供電和給微控制器供電。在其輸出端的CC4用來(lái)改善瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定性?；趯?shí)際測(cè)試情況，我們選擇了連續(xù)轉(zhuǎn)彎的方法實(shí)現(xiàn)90度轉(zhuǎn)彎。根據(jù)坐標(biāo)的定義和比賽規(guī)則可以知道，電腦鼠的起點(diǎn)可能在(0,0)點(diǎn)，也可能在(F,0)點(diǎn)。首先根據(jù)目標(biāo)的絕對(duì)方向(Dir_dst)和當(dāng)前的絕對(duì)方向(Dir)求出方向偏差(△Dir)，計(jì)算公式為：△Dir = ( Dir_dst + 4 –Dir ) % 4，這時(shí)就可以根據(jù)方向偏差求出電腦鼠的相對(duì)方向，如表13所示。迷宮墻壁資料全部初始為0，凡是走過(guò)的迷宮至少有一方?jīng)]有墻壁，即墻壁資料不為0，這樣就可以根據(jù)墻壁資料是否為0來(lái)確定該單元格是否走過(guò)。③ 中左法則: 以直線為優(yōu)先的前進(jìn)方向,然后是左邊方向、右邊方向④ 中右法則: 以直線為優(yōu)先的前進(jìn)方向,然后是右邊方向、左邊方向⑤ 求心法則: 遇有交叉時(shí),以指向迷宮中心的方向?yàn)閮?yōu)先的前進(jìn)方向。等高圖制作的原理：首先開(kāi)辟一塊1616的二維數(shù)組空間，其中每一個(gè)元素代表迷宮中的一個(gè)方格，用以計(jì)算后儲(chǔ)存各方格至起點(diǎn)的最短路徑步數(shù)。電腦鼠直線搜索比較穩(wěn)定，轉(zhuǎn)彎基本正常，但有時(shí)卻出現(xiàn)少轉(zhuǎn)了一些步數(shù)的情況。在軟件上也進(jìn)行一些修改，電腦鼠轉(zhuǎn)彎的步數(shù)增加幾步，也可糾正轉(zhuǎn)彎不正的情況。15天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)課程設(shè)計(jì)2 智能電梯控制系統(tǒng)本文采用單片AT89S52芯片進(jìn)行電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，利用單片機(jī)編程實(shí)現(xiàn)功能，簡(jiǎn)潔而又多變的設(shè)計(jì)方法，縮短了研發(fā)周期，同時(shí)使電梯控制系統(tǒng)體積更小功能更強(qiáng)大。電機(jī)正轉(zhuǎn)代表電梯上升，電機(jī)反轉(zhuǎn)代表電梯下降，并實(shí)時(shí)通過(guò)液晶顯示當(dāng)前電梯狀態(tài)以及按鍵響應(yīng)。電梯總共有4個(gè)狀態(tài)：停止、等待、上和下。單片機(jī)技術(shù)目前較為成熟，自身資源豐富，硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，成本低，可靠性高，結(jié)合軟件完全可以實(shí)現(xiàn)電梯運(yùn)行狀況的簡(jiǎn)單模擬。顯示模塊是顯示電梯箱此時(shí)運(yùn)動(dòng)的樓層和所有呼叫的樓層，報(bào)警模塊具有樓層到達(dá)的提示功能。最小系統(tǒng)模塊如圖22圖22最小系統(tǒng)框圖開(kāi)關(guān)控制模塊，按鍵與I/O連接電梯，寫(xiě)鍵盤(pán)代碼時(shí)運(yùn)用按鍵掃描，確定任務(wù)，呼叫和所要到達(dá)的樓層及系統(tǒng)的控制。圖24 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由于點(diǎn)陣和雙位數(shù)碼管耗電流較大，不能直接連接單片機(jī)IO口驅(qū)動(dòng)其正常工作，所以采用1602液晶顯示。因?yàn)槿龢O管是PNP，當(dāng)PO口送高電平時(shí)，三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，三極管Vce電壓約為VCC，蜂鳴器只有很少電流流過(guò)，沒(méi)法驅(qū)動(dòng)其發(fā)聲。當(dāng)停止/啟動(dòng)按鍵長(zhǎng)按，電梯轉(zhuǎn)為等待狀態(tài)，響應(yīng)相應(yīng)電梯樓層數(shù)按鍵。當(dāng)電梯處于1層時(shí)，若停止/啟動(dòng)按鍵按下，電梯先開(kāi)門(mén)，等待一定時(shí)間，再關(guān)門(mén)，電梯轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。運(yùn)行當(dāng)中，響應(yīng)相應(yīng)的電梯樓層按鍵，并鎖存。比如，智能電梯使用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)樓層運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)LCD1602液晶顯示電梯相應(yīng)信息，所以電梯控制編程要與電機(jī)控制和電梯邏輯相符合。比如，電梯運(yùn)行到三樓，同時(shí)一樓和四樓有人按下，電梯該往上還是往下運(yùn)行。針對(duì)問(wèn)題，經(jīng)過(guò)查詢步進(jìn)電機(jī)相關(guān)資料，采用半步八拍驅(qū)動(dòng)時(shí)序，定時(shí)器中斷時(shí)間減為毫秒級(jí)，增加步進(jìn)脈沖，問(wèn)題得以解決。蜂鳴器蜂鳴聲音稍微降低，液晶顯示正常，問(wèn)題得以解決。uint8 CallFloor= 0。uint8 Check3=1。uint8 data Line1[]={State:STOP }。uint8 LiftF = FLOOR1。void delay(uint8 k) { uint8 i,j。j80。 LCD_data=0xff。0x80==0)。 LCD_RW=0。 LCD_EN=0。 LCD_data=S_L_data。}void LCD_string(int8 *s,uint8 x){ LCD_write_cmd(x)。s++) LCD_write_data(*s)。i8。 //8位數(shù)據(jù)，2行顯示 LCD_write_cmd(0x08)。 //顯示打開(kāi)，不顯示光標(biāo) LCD_write_pic(0,pic[0])。)。 break。 } switch (cStep) { case 0: { Motor_U_D_A = 0。 }break。 Motor_U_D_D = 1。 Motor_U_D_C = 0。 Motor_U_D_B = 1。 case 4: { Motor_U_D_A = 1。 }break。 Motor_U_D_D = 0。 Motor_U_D_C = 1。 Motor_U_D_B = 1。 default: break。 TH1 = (655361000)/256。 TR0 = 1。 switch (MotoS) { case MOTOSTOP: ucPul = 0。 case MOTORUN: SecCt=0。 } if(MotoS != MOTOSTOP) { ucPulC++。 SecCt = 0。ideytime。 TL1 = (655351000)%256。 TF1=0。 LCD_string(Line1,0x82)。 LCD_string(Line1,0x82)。 LCD_write_cmd(0x8b+cK)。 break。 break。 } break。 default: break。 F2_LED=1。 case 2: F1_LED=1。 break。 F4_LED=1。 F3_LED=1。 } //StoreF amp。}void delayS(uint8 S){ uint8 i。 //SelectFl