【正文】 其實,不管是便宜還是比較貴的舵機,:?,不就OK了?就這么簡單,做到這里,你就可以讓你的車在跑道上跑了!大于最大值時,令其等于最大值.智能車制作全過程(飛思卡爾) 發(fā)表于 2008/11/15 22:28:01 如果我寫得好,請頂我一下,我將再接再厲!(本人在很久以前做的一輛用來比賽的智能車獲得華北一等獎,全國二等獎,有許多可改進地方.)下面我們來立即開始我們的智能車之旅: . 這個算法也簡單,顧名思義,然后使用中間的那個值.還有人根據(jù)計算出來的傳感器的中心點(比如第四個和第五個傳感器檢測到黑線,),計算出舵機需要的轉(zhuǎn)角,這個做法也比較的簡單,但是必須有一個濾波的過程,:現(xiàn)在傳感器第四個,第五個和第11個檢測到了黑線,這個方法比較的好,其實也不是很難,就是PID參數(shù)整定的時候有些麻煩. 這里的軟件問題不單單是軟件上的問題,沒有人說自己的傳感器布局是最好的,常規(guī)的傳感器布局是如下圖: 從我們的測試上來看,舵機的力矩比較大,?更改舵機的電路?不行,: 機械方面: 如果要達(dá)到更高的水平,.智能車制作全過程(飛思卡爾舵機篇 發(fā)表于 2008/11/28 10:00:55 現(xiàn)在有了反饋,我們需要的是調(diào)節(jié)智能車驅(qū)動電機的速度了,如何來調(diào)速,. 其實,這個芯片就是一個功率放大的模塊.我們知道,單片機輸出的PWM信號還是TTL信號,就像上次我給大家畫的哪個電子琴電路的放大電路一樣: ,: 不管你的CPU的速度如何的快,通信機制如何的優(yōu)越,系統(tǒng)的精度永遠(yuǎn)無法超越傳感器的精度 .是的,在這個系統(tǒng)中,傳感器的精度,呵呵,我早就和大家分享了,在我發(fā)表的日志中,有一篇基于反射式距離傳感器的文章就詳細(xì)的說明了傳感器的硬件電路以及可以采取的信號采樣方式. 傳感器安裝成一排,如上面排列.(就是個一字排列,沒有什么特別) 接下來,看看我們?nèi)绾翁幚韨鞲衅鞯玫降男畔? 在當(dāng)前的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中,要使一個系統(tǒng)更穩(wěn)定更可靠,閉環(huán)系統(tǒng)是一個選擇.(如果你不知道什么是閉環(huán)系統(tǒng),可以參照我的文章里面的一篇基于單片機的PID電機調(diào)速),既然是一個閉環(huán)系統(tǒng),速度傳感器是必不可少的,用什么樣的傳感器做為速度反饋呢:仔細(xì)看,和后輪之間有一條皮帶的這個貌似電機的東西,就是我的速度傳感器,它的學(xué)名叫旋轉(zhuǎn)編碼器.這個器件的特點就是:每轉(zhuǎn)一圈,就會從輸出端輸出一定的脈沖,比如我這個旋轉(zhuǎn)編碼器是500線的,我只要在單位時間內(nèi)計數(shù)輸出端輸出的脈沖數(shù),這個速度可以用來作為PID速度調(diào)節(jié)的反饋.感謝大家的支持!如果我寫得好,請頂我一下!接下來就是軟件上面的問題了. 關(guān)于濾波,有些許的方法: . 這個濾波方法比較的受認(rèn)可,就是根據(jù)當(dāng)前值(傳感器的中心點所在值),推算接下來的傳感器中心點的量,如果發(fā)現(xiàn)前后變化劇烈,就視為干擾因素,:如果出現(xiàn)了錯誤,并且錯誤的中心點成為的當(dāng)前值,那么以錯誤的中心點為基準(zhǔn),我們應(yīng)該有一個檢查的模塊,我們也許可以結(jié)合前面兩種方法,在一定時間對中心點的有效性進行檢查. ,: 現(xiàn)在有了反饋,我們需要的是調(diào)節(jié)智能車驅(qū)動電機的速度了,如何來調(diào)速,.其實,單片機輸出的PWM信號還是TTL信號,就像上次我給大家畫的哪個電子琴電路的放大電路一樣: 如果要達(dá)到更高的水平,.基于單片機的電子琴設(shè)計 發(fā)表于 2008/11/14 11:02:11 很多朋友喜歡搞一些聲光的東西,因為能看到,能聽到,!MP3,呵呵,下一節(jié)再做MP3. ,. ,鐵框往往也會換成一個磁鐵,不過是永磁鐵,這樣不但可以吸引,. 看到了吧,!我為什么說是個電流放大呢,就是要發(fā)生的功率大,聲音太小,實際中是沒有用處的.不過,我可得提醒你:你如果這樣接,?問題就在于,單片機的IO口的驅(qū)動能力是絕對有限的,你現(xiàn)在讓它直接驅(qū)動一個功率比較大(比較LED而言)蜂鳴器,: //定義一個音階數(shù)組,存放計數(shù)器的計數(shù)初始值.int Dir=3,i。 TH0=0。 TH1=0xE8。 SCON=0x50。 // 261 1 //低音叨 YIN[1][1]= (6553610000/294/2*100)/256。 YIN[3][1]= (6553610000/349/2*100)/256。 7 EA=1。 //調(diào)用初始化計數(shù)器函數(shù) TimerOverFlow () interrupt {SOUNDER=!SOUNDER。 TH0=YIN[0][1]。TL0=YIN[1][0]。TH0=YIN[1][1]。SOUNDER=!SOUNDER。}{TF0=0。 現(xiàn)在做很多的智能車,在調(diào)速算法中,PID的經(jīng)典永垂不朽. 所謂的PID是肯定基于一個閉環(huán)系統(tǒng)而言的,什么是閉環(huán)系統(tǒng)呢,我簡單的介紹一下:看上面的這個系統(tǒng),就不是一個閉環(huán)系統(tǒng),:,開環(huán)系統(tǒng),就是系統(tǒng)沒有反饋,是個打開的環(huán),而閉環(huán)系統(tǒng),是有反饋的,是一個完整的環(huán)形. D微分 I積分部分. 據(jù)這位師弟的意思是:在沒有按下按鍵的時候,端口上是低電平,按下按鍵的時候端口上接上了高電平. 事實上,電路是不工作的. 你在做什么呢?我在做一個液位傳感器,這個杠桿浮漂真不好弄! 你最近不是做液位控制,你如果用機械杠桿,你怎么采集數(shù)字信號到單片機? 看看電路:當(dāng)年的電路是這樣子的,就是在板子上有水,只有有一處接通,整個電路就是通的,是一個邏輯上或的關(guān)系,肯定還有與門. 如果我寫得好,請頂我一下,我將再接再厲! (發(fā)射管) 至于接受電路,我使用的就比較的簡單. 處理的辦法有兩個:使用AD轉(zhuǎn)換或是使用電壓比較器. 大家都知道,就是將輸出的電壓值,用AD芯片進行數(shù)字化,...這樣做的好處是顯而易見的,直接將輸出接到AD的輸入引腳即可(現(xiàn)在的許多MCU內(nèi)部都自帶ADC,所以根本就不需要外圍電路,直接接上即可).這樣做的不足也有,就是你需要編寫AD檢測的程序,而且占用CPU時間.其工作流程可以簡單的描述為：控制器接收外界的輸入，計算相應(yīng)的輸出值給功率放大單元，功率放大單元將控制器的信號放大，驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)動作。 采樣頻率的選擇（1）采樣周期應(yīng)遠(yuǎn)小于過程的擾動信號的周期。在執(zhí)行器的響應(yīng)速度比較慢時，過小的采樣周期將失去意義，因此可適當(dāng)選大一點。加到被控對象上的給定值變化頻率越高，采樣頻率也應(yīng)該越高，這樣給定值的改變可以迅速得到反應(yīng)。 比例P 一般來說，增加控制系統(tǒng)的比例增益，可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，同時也會降低穩(wěn)態(tài)誤差。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。但是，如果反饋回來的過程變量代表的噪聲，微分參數(shù)就會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 增量型PID控制算法 增量型PID控制流程圖 如上圖， 當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動步進電動機）時，需要用PID的“增量算法”。相比之下，位置控制法要用過去的誤差的累加值，容易產(chǎn)生較大的累加誤差。 （3）采用增量算法，容易實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。（1）首先整定比例環(huán)節(jié)將比例系數(shù)由小到大的變化，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到得到一個反應(yīng)速度快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。積分系數(shù)P的整定應(yīng)該從大到小。在整定微分環(huán)節(jié)時，微分系數(shù)從小到大變化，在同時小范圍改變比例、積分系數(shù)的同時，多次試湊，直到達(dá)到理想的控制效果。因此采樣周期不能太大。 電機在額定電壓下轉(zhuǎn)動，傳感器的輸出電壓曲線 ，是電機在額定電壓下，連續(xù)旋轉(zhuǎn)的位置傳感器輸出電壓曲線。“標(biāo)準(zhǔn)單位”，“標(biāo)準(zhǔn)時間”。因此，本人認(rèn)為采樣周期在一般情況下不要大于這個“標(biāo)準(zhǔn)時間”。比例系數(shù)從小到大變化。 //計算比例部分。經(jīng)過多次的試驗，最終選擇Kp=3。積分項的整定是從大到小整定，但是需要提前注意幾個問題：。解決這個問題的方法除了使用更加精確地AD/DA外，還可以采用誤差累計的方法，當(dāng)誤差累計到一定程度，進行一次積分輸出，而不是將小誤差舍棄掉。最后在輸出之前，將Uk的值再除以10。 SumErr=SumErr20000?20000:SumErr。 //計算比例+積分。