機(jī)器人控制系統(tǒng)組成、分類與要求內(nèi)容-wenkub
2023-04-23 23:57:46 本頁(yè)面
【正文】 機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。 ?示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。又因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人往往具有多個(gè)自由度，所以引起其運(yùn)動(dòng)變化的變量不止個(gè)，而且各個(gè)變量之間般都存在耦合問題。. .. . ..機(jī)器人控制系統(tǒng)一、 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)具有的特點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等項(xiàng)。這就使得工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)不僅是一個(gè)非線性系統(tǒng)，而且是一個(gè)多變量系統(tǒng)。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。 ?傳感器接口：位置檢測(cè)、視覺、觸覺、力覺等。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。 （5）數(shù)字和模擬量輸入輸出 各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。 （9）輔助設(shè)備控制 用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。 四、機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類 程序控制系統(tǒng)：給每一個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。 運(yùn)動(dòng)方式： 點(diǎn)位式。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控
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