【正文】 算機接口相連，通過軟件實現計算機對機器人系統(tǒng)的控制。通過 PLC的高速計數功能對反饋信號進行數據采集，由 PLC的 PWM輸 出控制電機的轉速。哈爾濱工業(yè)大學目前已做出了管內機器人實驗樣機，上海大學、天津大學、成都核物理所和 四川工業(yè)學院 也從事這方面的研究工作。要實現這些功能，機器人必須擁有的“器官”包括：靈活的移動載體、多種清掃和清洗作業(yè)工具、通信系 統(tǒng)和操作盒以及一些輔助設備和設施。機器人由 可相對回轉的頭部和本體組成 ， 當機器人沿直管行走時 ， 本體上的電機 M1通過減速裝置將動力傳給本體上的驅動輪 ， 當機器人沿彎管行走時 ， 電機 M2驅動頭部作姿態(tài)調整 ， 并驅動頭部履帶引導機器人通過彎管。 80年代 ， 隨著計算機、傳感器、現代控制理論和技術的發(fā)展 ， 為管內機器人的研究應用提供了技術保證。 國內外管道清淤機器人技術現狀 國外的技術現狀 目前，國外的管道清洗機器人已形成產業(yè)化。它是由步進電動機來驅動的 ，而步進電動機是由 PLC來控制的。步進電機的控制性能好、精度高，在是一種控制性能非常好的控制電機。 管道機器人為滿足該需要而產生的。s personal safety, the enhancement drainage channel cleans up. In addition, it also can apply to other related field. KeyWords： programmable controller?？刂瞥绦蛑饕獮榱藢崿F排水管道清淤機器人前進 /返回方向控制、脈沖寬度調制調速。又通過圖書館和網絡，查閱有關步進電機控制的學術論文、專利等文獻資料。 I 河北理工大學畢業(yè)論文 課題名稱： 管道清淤機器人及控制系統(tǒng)研究 姓 名 : 劉 剛 工程領域 : 機械工程 所屬學院 : 機械工程學院 學校導師 : 王豐 教授 2020 年 6 月 24 日 II 目 錄 摘 要 ..................................................................................................................... １ Abstract.......................................................................................................................... 2 1 管道清淤機器人概述 ................................................................................................ 3 課題綜述 .......................................................................................................... 3 國內外管道清淤機器人技術現狀 .................................................................. 3 國外的技術現狀 ................................................................................... 3 國內的技術現狀 ................................................................................... 4 本市管道清淤技術現狀 .................................................................................. 6 管道清淤機器人總體控制方案 ...................................................................... 6 2 清淤機器人控制系統(tǒng)分析 ....................................................................................... 7 控制系統(tǒng)控制器的選擇 .................................................................................. 7 S7200 系列 PLC 概述 ..................................................................................... 7 S7200 系列 PLC 簡介 .......................................................................... 7 程序設計中用到的 PLC 指令 ............................................................ 11 步進電機及其驅動器簡介 ............................................................................ 15 步進電機 ............................................................................................. 15 步進電機驅動電源 ............................................................................. 16 電機驅動器的選擇 ........................................................................................ 17 步進電機驅動器的選擇 ..................................................................... 17 直流電機驅動器的選擇 ..................................................................... 20 3 基于 PLC 的清淤機器人控制系統(tǒng)設計 ................................................................ 24 清淤機器人的控制過程 ................................................................................ 24 PLC 的選型和通信 ......................................................................................... 24 PLC 的選型 .......................................................................................... 24 兩臺 PLC 之間的網絡通信 ................................................................ 25 I/O 端點的確定和 分配 ................................................................................... 26 電機和驅動器的連接 .................................................................................... 29 III 步進電機驅動器和電機的連接 ......................................................... 29 直流電機驅動器和電機的連 接 ......................................................... 29 PLC 和電機驅動器的連接 ............................................................................. 30 清淤機器人的控制程序設計 ........................................................................ 30 編程的語言 ......................................................................................... 30 編程的一般規(guī)約 ................................................................................. 31 程序框圖的設計 ................................................................................. 32 控制程序的設計 ................................................................................. 32 結 論 ......................................................................................................................... 39 致 謝 ......................................................................................................................... 40 參考文獻 ..................................................................................................................... 41 附錄 A 清淤機器人控制清單 ................................................... 錯誤 !未定義書簽。 我確定了本次論文的大體內容、研究方案和研究目的： 機器人內部有三臺電機，地面上有一臺電機。 關鍵詞： 可編程控制器；步進電機；驅動器 Abstract 2 Abstract The this article main introduction settles silt robot’s the development condition at present and by using PLC to control the robot it make the robot independently to plete the task. We went to the Tangshan pipe work center for investigation, the staff there warmly has received us, and introduced to us the silting up type in the drainage channel, the present city drainage channel clear silt method and question. Also by the library and the work, I checked some reference related step motor controls. I have determined this paper the content, the research plan and the research goal: The robot interior has three stepping motor, there is a step motor in the ground. PLC controls four motor to controls the robot. This article in detail introduced how PLC control motor’s direction, speed, electric current and the pro