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救援機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計畢業(yè)設(shè)計-wenkub

2022-09-07 12:12:20 本頁面
 

【正文】 定探測目標(biāo)的位置。良好的無線通訊功能允許遠(yuǎn)程操作。在災(zāi)難發(fā)生后的 48小時以內(nèi),是在受災(zāi)現(xiàn)場廢墟中尋找幸存者的黃金時間。災(zāi)難救援現(xiàn)場環(huán)境往往是異常復(fù)雜、危險、多變,救援行動刻不容緩,在此種環(huán)境下,采用救援機(jī)器人協(xié)同救援人員,進(jìn)行救援行動,能起到事半功倍的作用。在演示控制界面可以 用單片機(jī)語言控制機(jī)器人移動狀況。采用履帶式行走機(jī)構(gòu) ,履帶具有較強(qiáng)的驅(qū)動力,可以在階梯上移動、重心低而穩(wěn)定。The sensor。 長春工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 目 錄 1 緒論 ....................................................................................................................................1 引言 ...........................................................................................................................1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ..........................................................................................................1 國外研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ...................................................................................................2 本文研究主要任務(wù) ......................................................................................................2 2 總體方案設(shè)計 ........................................................................................................................3 救援機(jī)器人行走方案的設(shè)計 ........................................................................................3 走行機(jī)構(gòu) ..........................................................................................................3 救援現(xiàn)場非結(jié)構(gòu)化環(huán)境特征 ..............................................................................3 各類走行機(jī)構(gòu)的性能特點 .................................................................................3 行走方案的確定 ...............................................................................................4 救援機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) ...................................................................................................5 傳感器模塊的設(shè)計 ......................................................................................................5 傳感器概念及特點 ............................................................................................5 救援機(jī)器人傳感器模塊 .....................................................................................6 電源及驅(qū)動模塊的設(shè)計 ...............................................................................................6 計算機(jī)模塊的設(shè)計 ......................................................................................................6 底盤運(yùn)動模塊 .............................................................................................................7 履帶的選擇 ......................................................................................................7 履帶、齒輪的設(shè)計計算 .....................................................................................7 錐齒輪的設(shè)計 ...................................................................................................9 能源驅(qū)動的設(shè)計選擇 ................................................................................................. 10 電機(jī)的選用 .................................................................................................... 11 能源的供給 .................................................................................................... 11 電機(jī)驅(qū)動的選擇 ............................................................................................. 12 各模塊的連接 ........................................................................................................... 15 電源驅(qū)動模塊與底盤運(yùn)動模塊的連接 .............................................................. 15 傳感器模塊與電源驅(qū)動模塊的部分連接 .......................................................... 15 計算機(jī)模塊與傳感器模塊的連接 ..................................................................... 16 傳感器系統(tǒng)的設(shè)計 .................................................................................................... 16 視覺傳感器 .................................................................................................... 17 超聲波傳感器 ................................................................................................. 18 紅外傳感器的設(shè)計 .......................................................................................... 18 3 探測機(jī)器人硬件系統(tǒng) ......................................................................................................... 19 傳感器采集系統(tǒng) ........................................................................................................ 19 電源保護(hù)電路 ........................................................................................................... 19 超聲波傳感器接線 .................................................................................................... 20 紅外傳感器接線 ........................................................................................................ 21 探測機(jī)器人計算機(jī)硬件系統(tǒng) ...................................................................................... 21 電子羅盤的選用 ........................................................................................................ 22 無線電臺通訊系統(tǒng) .................................................................................................... 22 電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制原理 ............................................................................................. 22 長春工業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 4 救援機(jī)器人軟件系統(tǒng)的開發(fā) ............................................................................................... 23 移動控制系統(tǒng)的設(shè)計 ................................................................................................. 23 無線通訊模塊 ........................................................................................................... 24 機(jī)器人與單片機(jī)的通訊 ................................................................................... 25 計算機(jī)與 AT89S51間的無線通信 ..................................................................... 25 演示控制界面 ........................................................................................................... 25 數(shù)據(jù)顯示 ........................................................................................................ 26 運(yùn)動控制 ................................................
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