[信息與通信]第六章自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正2009xu-wenkub
2023-04-06 09:11:39 本頁(yè)面
【正文】 G)ω(ω0,( ω ))。 βT1sT1sβ11β T s1Ts( s )G c??????CRβτTCRRRRτ。c2 ????167。 622滯后校正 (積分校正 )裝置 ? β2β1a r c t g最大滯后角βT1ωω最大滯后角頻率ω0a r c t g βT ωa r c t g T ω( ω)m21mc?????????1 ) ]β 1a r c t g [ 0 . 1 ()(ω此時(shí), 39。故稱為 滯 后網(wǎng)絡(luò)位上滯后于輸入信號(hào),即網(wǎng)絡(luò)輸出信號(hào)在相均為負(fù)值,網(wǎng)絡(luò)故稱積分校正,對(duì)輸入信號(hào)有積分作用意味著在該頻段作用對(duì)高頻信號(hào)有明顯衰減( ω)?的所有頻率下,0～:。RRRK:1Ts1τsK( s )U( s )U( s )G443232132ccioc?????????????式中167。 ? 在 ω由 0～ ∞ 所有頻率下 ,相角均為正值 ,即網(wǎng)絡(luò)輸出信號(hào)在相位上總是超前于輸人信號(hào) ,故稱為相角超前校正網(wǎng)絡(luò) 。 621超前校正裝置 ? CRT1。167。)(.式中圖 361 無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)167。 ? (3).計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) 167。 61控制系統(tǒng)校正的基本概念 ? ：常用穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù) ? ： ⑴時(shí)域指標(biāo)： ⑵開(kāi)環(huán)頻域指標(biāo) 閉環(huán)頻域指標(biāo)： ? ⑶復(fù)域指標(biāo)：常以系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)所允許的最小阻尼系數(shù)和最小無(wú)阻尼振蕩角頻率表示。 6自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 167。 固有系統(tǒng) 中除放大器的放大系數(shù)可調(diào)外 ,其余參數(shù)在設(shè)計(jì)過(guò)程中往往是不變的 ,故又稱為 不可變部分 。 ? 校正裝置 :固有系統(tǒng)性能較差 ,難以滿足對(duì)性能指標(biāo)的要求 ,必須在系統(tǒng)原有結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上引入新的附加環(huán)節(jié) (校正裝置 )以作為同時(shí)改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能的手段。 61控制系統(tǒng)校正的基本概念 ? 校正方式 : (反饋校正 )。 ? ： (1).頻率法 :利用校正裝置改變?cè)到y(tǒng)頻率特性形狀 ,使其具有合適的低頻段、中頻段和高頻段從而獲得滿意的靜、動(dòng)態(tài)性能。 62常用電氣型校正裝置及其特性 ? 167。 62 167。 621超前校正裝置 ? 設(shè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)衰減已由放大器補(bǔ)償 。RRRα1212????1jα T ω1jT ωα(jω )G,1α T s1Tsα( s )Gcc??????167。 α11 0 lg)L ( ωαT1ωωs in1s in1α1mmmm??????,時(shí)當(dāng)??167。 62常用電氣型校正裝置及其特性 167。又因ω,節(jié)的L ( ω) 斜率相同與積分環(huán)2 0 ] ,L ( ω) 斜率為[1 / T 間,至。cc ???39。 622滯后校正 (積分校正 )裝置 ? CRT1,RRRβ2221????1jβT ω1jT ω(jω )G,1βT s1Ts( s)Gcc??????167。RRRK1RRRβ,1βτ s1τsK1Ts1τsK33232132c232cc???????????????????(s)U(s)U(s)G:2 . 有源滯后網(wǎng)絡(luò)ioc167。ωω(00,( ω ))。167。CRRRRτ。 62常用電氣型校正裝置及其特性 : 由運(yùn)算放大器組成的有源校正網(wǎng)絡(luò) 24224321525211211325c2121ccCR,T)CR(RτCRRRRτ,CRTRRRRK1)s1 ) ( Ts(T1)s1 ) ( τs(τK( s )G???????????????167。ω。39。不合要求,和γ:可求出,⑵作未校正系統(tǒng)的o??? 1 7. 63 .16 r ad /sωco( ω)( ω) 、L00?1 0 ,取K ????? 0 .1,K1K 1e1,vss?⑴167。co39。cm39。 631串聯(lián)超前校正裝置的設(shè)計(jì)方法 ? 例 167。00?????????g00c00L176 .3 r a d /s ,ω1)jω (0 .5 jω20(jω )G,?10d BL5020sK g39。c???167。c39。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) ? 4 2 .7s in1s in1α17 2 .65)2 7 .6(40Δγγ 039。3 0 sKv39。即校正前系統(tǒng)不穩(wěn)定,由圖得( ω)( ω) 、繪出未校正系統(tǒng)L 00????????2 7 .6γ1 2 r a d /s ,ω1)1 ) ( 0 .2 ss ( 0 .1 s30( s )G0c00?167。cc039。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) ? ⑹校正網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn)均滿足要求。c0c??????????? 14 1 s13 .7 s( s )G4 1 ( s )3 .71 1 .2βT3 .7 ( s )1 /0 .2 7T0 .2 7 r a d /s0 .1 ωT1ωc39。c39。( ω)( ω) 、繪L,⑴由 00 ?30K30sK 1v ??? ?2. 7ω46. 52. 7)ar c t g ( 0. 22. 7)ar c t g ( 0. 190180( 2. 7)180( 2. 7)γ( ω )39。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì)步驟 (1)由穩(wěn)態(tài)誤差要求 ,確定開(kāi)環(huán)放大系數(shù) Bode圖 ,求未校正系統(tǒng)截止頻率 相角裕度 和幅值裕度 。) ????? 12~5ΔΔγγ 39。c(ω39。cωβ 0β120 lg(ωL 39。 (5)確定校正網(wǎng)絡(luò)電氣元件參數(shù) . 1sω11sω11βT s1Ts( s )Gω1T)ω21~101(T1ω12c239。c039。1ν????????。39。 632串聯(lián)滯后校正裝置的設(shè)計(jì) ? 1vh39。ω:( ω )L ( ω ) ,1)1 ) ( 0 .5 s1 ) ( ss ( 1 0 0 s1)5 ( 1 0 s( s )( s ) GG( 5 ) G ( s )?????????????繪11 0 0 s11 0 s( s )G1 0 0 ( s )1010βT1 0 ( s )1 /0 .1T0 .1 ( r a d /s )0 .50 .20 .2 ω1 /T( 4 ) ωc39。如保持原有 γ ,就允許 K提高 ,直至 ωc右移到原位置。039。01v?、繪出則由1 提高至1 0 ,把K太小,但 v1 4 d B ,
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