[工學]第三章理論力學精品課件-wenkub
2023-03-04 04:48:40 本頁面
【正文】 ?x?一、實例 : M點運動 地面 : 擺線， 車箱 : 定系 (靜 ): 動 系 : 動 點 : 牽連點 : 32 點的復合運動概念 ? 后者包含整個空間。如 二、復合運動的一般模型 321 三種運動的概念 圓。 ar?v312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動 31 運動學基礎 vrω?dd2d d 2r r a v π r a v ,tt πr? ? ? ? ?即2d πdA a v , A r t ? ? ?又1ddrv α ω , ωr t r? ? ?ddr ω r α 0 t ??ddddAr a vrt? ? ?232 πavr? ?故ar?v312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動 31 運動學基礎 2OA0?B1OM12r 常數(shù) ，求兩 輪邊緣上點的加速度。 ? 輪 否。 剛體平移時，其上各點軌跡形狀相同且相互平行， 任一瞬時各點速度相同、各點加速度也相同。 ? 否。 t??＝y(tǒng)x?a Ml?l l311 點的運動學 31 運動學基礎 311 點的運動學 31 運動學基礎 ? ?? ?c ossinx l a t y l a t??????? ?? ?2222c o ssinxya x l a ω ω t ω x a y l a ω ω t ω y? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ?? ?sinc osxy v x l a ω ω t v y l a ω ω t? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?2222 1xyl a l a????軌跡 yx?a Ml?l l311 點的運動學 31 運動學基礎 M點運動形象 ? yxovaMra ωr?? 恒指向 O點 象限一 : 象限二 : 象限三 : 象限四 : 加 速 加 速 減 速 減 速 311 點的運動學 31 運動學基礎 ② 由速度，加速度，求運動方程 －－積分。 0x?由上述方程得 0x y ,??應為 擺線。 ② 不能對瞬時值求導。 二 理論基礎 三 內(nèi)容線索 ????????剛體簡單運動點的運動運動學基礎點的復合運動與剛體平面運動。引 言 ① 動力學基礎 ② 機構(gòu)與變形體運動分析 矢量分析與微積分。 ?????????剛體上兩點運動關系用復合運動研究剛體平面運動 ?????????參考系運動量關系動點相對兩個點的復合運動 四 研究方法 ① 幾何法 : 矢量方法，形象直觀，瞬時分析 ② 解析法 : 微積分，便于計算機，過程分析 五 重點 第三章 點的復合運動 31 運動學基礎 包括 (點的運動與剛體平移以及剛體定軸轉(zhuǎn)動 ) 32 點的復合運動概念 31 運動學基礎 包括 (點的運動與剛體平移以及剛體定軸轉(zhuǎn)動 ) 第三章 點的復合運動 313 輪系傳動比 311 點的運動學 312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動 311 點的運動學 一 . 兩種描述方法 : ? ?trr ?tddrv ?22ddddttrva ?? vrMO31 運動學基礎 (解析法 ) ① 直角坐標 )( 為常矢kji ,kjir zyx ???kjira zyx ???????? ????kjirv zyx ???? ????yxizrk jMz② 曲線坐標。 ③ 與 正向一致。 ? ?? ?si n 1 c osx r t ty r t???????? ????o?311 點的運動學 31 運動學基礎 對嗎 ? xu?不對！ xu??應 ??＝－同理 xuv??311 點的運動學 31 運動學基礎 (自然法 ) ? ?s s t?vsτ?2 τnaasas τ s τ s τ n ,ρ?? ＝＋v??O?n—— 軌跡已知。 凸輪機構(gòu)。 二、定義 : BA，剛體上各點軌跡是平行直線，對嗎 ? 不一定。 ，求 ? MMv ,al,? ? lMA?ABM故 向上，且為 0， M?a AB桿中點 M切向加速度為 0，求 方向 ? MaMA,?vvAB瞬時平移， 鉛直向上。 二、定義 : ?是 車廂是 R?，是否有不動直線 ? 軸線升降。 1 2 1 2 02O A O B r , A B O O , ω? ? ? ?21 1 02A ar ωaa??? ? 2 22 2 2 2 0 00 2 4n, , a r ω r ωa a a?? ? ? ? ?2 0 2 220ω ω ω?? ? ? ?0 2M A M v r ωvv ??又輪 1平移 AvMvAa1a312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動 31 運動學基礎 n aaa ?? ?故s i n 2 nω R ω 9 0 R ω aωv? ? ? ? ?d d dd d dt t tv ωrar ω α r ω v? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ωω k α k???引入 ，rωv ???五、 v,a的矢積表示 ? ? s i n s i nvR ω r θ r ω ωr?? ? ?而， s i n τr θ R aαr ??? ? ? ?而rR???312 剛體的平移與定軸轉(zhuǎn)動 31 運動學基礎 313 輪系傳動比 1 1 2 2RR???一、單級 (無滑動 ) 1221 RR?? ?大小:方向: 相反1R2?v2R1?31 運動學基礎 方向: 相同1
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