機(jī)械制造裝備教案(89章)-wenkub
2023-01-27 13:53:48 本頁(yè)面
【正文】 出廠，按國(guó)內(nèi)的統(tǒng)計(jì)，機(jī)床作業(yè)僅占 5%左右， 95%左右的時(shí)間都處于等待或搬運(yùn)狀態(tài)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中。 （ 3）球坐標(biāo)型：有 2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線(xiàn)移動(dòng)所組成其工作空間為一球體。 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系案由守法則確定。 （二）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 是工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部分。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。它是將電能或流體能等轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的動(dòng)力裝置?？煞止潭ㄊ胶鸵苿?dòng)式兩類(lèi)，移動(dòng)式機(jī)座下部安裝了移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它可以擴(kuò)大機(jī)器人的活動(dòng)范圍。有些專(zhuān)用機(jī)器人也可以沒(méi)有手腕而直接將執(zhí)行器安裝在手臂的端部。 操作機(jī) 是機(jī)器人完成作業(yè)的機(jī)械本體，它具有何人四肢相似的動(dòng)作功能，時(shí)刻在空間抓取物體或金星其他操作的機(jī)械裝置。 一、工業(yè)機(jī)器人的定義與工作原理 定義：（ RIA)是一種可編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)。 (GB/T1264090)是一種自動(dòng)控制、可重新編成、多功能、多自由度的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、零件或操作工具，用以完成各種作業(yè)。通常有以下部分組成。 (3)手臂 (arm)是用于支撐和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) (drive system)由驅(qū)動(dòng)器、減速器、檢測(cè)元件等組成。 控制系統(tǒng) (control system)是工業(yè)機(jī)器人的指揮系統(tǒng)。 檢測(cè)裝置 (inspect settings)主要是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、速度和力等信息進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定值進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整。 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類(lèi)型特征，用它的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式和自由度表示，空間活動(dòng)范圍用它的工作空間來(lái)表示。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)基本類(lèi)型 （ 1）圓柱坐標(biāo)型：通過(guò) 1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng) 2個(gè)移動(dòng)共 3個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間圖形委員助興。結(jié)構(gòu)緊湊，工作空間工作范圍大但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 一、末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 又稱(chēng)手不能執(zhí)行忍受的部分功能。 二、物流系統(tǒng)的功能 （ 1）原材料和毛坯、外購(gòu)件、在制品、產(chǎn)品、工藝裝備的儲(chǔ)存及橄運(yùn)，做到存放有序，存入、取出容易，且盡可能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化 （ 2）加
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