課程設(shè)計(jì)--六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量?jī)x機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-wenkub
2023-06-18 07:39:21 本頁(yè)面
【正文】 ????????????????????? 5 坐標(biāo) 測(cè)量?jī)x特點(diǎn) ?????????????????????? 5 基本測(cè)量原理 ?????????????????????? 7 結(jié)構(gòu)模型 ???????????????????????? 7 測(cè)頭位姿的描述 ????????????????????? 8 測(cè)量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型 ???????????????????? 9 2 總體設(shè)計(jì) ??????????????????????? 9 總體設(shè)計(jì)原則 ?????????????????????? 9 關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ?????? ???????????????? 10 力平衡裝置設(shè)計(jì) ????????????????????? 11 限位裝置設(shè)計(jì) ?????????????????????? 11 軸殼聯(lián)接件 ??????????????????????? 11 測(cè)頭的設(shè)計(jì) ??????????????????????? 12 螺釘?shù)脑O(shè)計(jì) ??????????????????????? 12 3 關(guān)鍵結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì) ?????????????????????? 13 軸承的選擇 ????????????? ?????????? 13 軸 1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????????? 13 軸 2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????????? 14 軸 3 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????????? 15 軸 4 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????????? 16 扭簧的選擇 ??????????????????????? 16 4 結(jié)構(gòu)工藝及技術(shù)要求 ???????????????????? 18 裝配要求 ????????????????????? ??? 18 加工工藝要求 ?????????????????????? 19 5 總結(jié) ?????????????????????????? 19 6 參考文獻(xiàn) ????????????????????????? 20 5 坐標(biāo)測(cè)量需求 坐標(biāo)測(cè)量技術(shù) 是隨著數(shù)控加工技術(shù)的興起而發(fā)展起來(lái)的一種新型 “ 模型化 測(cè)量技術(shù) ” 。從此以后的五十年里， 坐標(biāo)測(cè)量機(jī) 及其技術(shù)也取得了日新月異的飛速發(fā)展。在結(jié)構(gòu)上， 根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域 對(duì)它的測(cè)量范圍、 精度 、 成本和效率的不同要求 ，對(duì)三個(gè)導(dǎo)軌的放置位置產(chǎn)生不同的配置方式，目前 常見(jiàn) 的 結(jié)構(gòu)形式有移動(dòng)橋式、懸壁式等。 FARO 公司 的典型產(chǎn)品如圖 1所示 。 基本測(cè)量原理 結(jié)構(gòu)模型 由 圖 1所示 的 FARO 公司的 Space Arm 可知，六自由度關(guān)節(jié) 式 坐標(biāo)測(cè)量?jī)x的結(jié)構(gòu)示意圖如圖 2 所示 。 的位置是通 過(guò)各桿件坐標(biāo)系的齊次變換獲得， 是一個(gè)非常復(fù)雜的 非線性方程。 4) 可對(duì) 內(nèi)表面進(jìn)行測(cè)量 由于采用了六自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)， 因此可以靈活方便的 從不同方位測(cè)量物體表面， 并可深 入物體內(nèi)部 對(duì)內(nèi)表面進(jìn)行測(cè)量。 向量 n 、 a 、 o 和 p 完全 確定了側(cè)頭或桿件的空間位姿 T 。 圖 光電編碼器實(shí)物 3) 根據(jù) 整個(gè)裝置的剛度和重量要求，測(cè)量臂選用鋁合金，軸選用 45號(hào) 鋼，其他部分（ 外殼 ， 聯(lián) 接件 等 ） 選用 硬鋁合金。 它的連接與性能直接影響了測(cè)量?jī)x的靈活性，所以，關(guān)節(jié)的外殼選擇了密度較小、 耐腐蝕的硬鋁合金，各個(gè)關(guān)節(jié)的連接則采用了相同的 圓柱與圓柱相貫的 連接方式。扭簧設(shè)計(jì) 的 詳細(xì) 過(guò)程 在之后的關(guān)鍵零件設(shè)計(jì)中會(huì)提到 。角的通孔），再同樣用 4 個(gè)圓周對(duì)稱的開(kāi)槽圓柱頭螺釘聯(lián)接軸 1。 圖 測(cè)頭 13 螺釘?shù)脑O(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)中裝置內(nèi)部螺釘均采用開(kāi)槽圓柱頭螺釘，而外殼上的螺釘選用開(kāi)槽沉頭螺釘，防止刮傷。 NGlT i i n 31 ???????? ? NGlT 3 3 2 2 0s i n103 0 2 0s i n 32 ???????? ? 由線性關(guān)系可以求出 NTNT 7 3 m a xm in ?? ， 查詢彈性模量 M p a1 6 0 0G p a2 0 0 ?? bE ?， ，計(jì)算許用彎曲應(yīng)力 ? ? M p a1 0 0 06 2 ?? bb ?? 曲度系數(shù)： 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 計(jì)算其他參數(shù)： mmdDD ??? mmdDD ??? 按剛度條件確定彈簧工作圈數(shù)： 10 0077)(180 )(180 )(3m i nm a x0 ????? ???
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