【正文】 作業(yè)流程是很必要的。要使一系列的裝卸作業(yè)順利地進(jìn)行，作業(yè)動(dòng)作的順序、作業(yè)動(dòng)作的組合或裝卸機(jī)械的選擇及運(yùn)用是很重要的。 （ 4）提高搬運(yùn)靈活性 物流過(guò)程中，常須將暫時(shí)存放的物品，再次搬運(yùn)。這種方式是把商品裝在 托盤(pán) 、集裝箱 和搬運(yùn)器具中原封不動(dòng)地裝卸、搬運(yùn)，進(jìn)行輸送、保管。 本章小結(jié) 本章內(nèi)容明確了本次設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)任務(wù)，并且對(duì)自動(dòng)裝卸機(jī)的來(lái)歷和發(fā)展作了相關(guān)概括，對(duì)裝卸機(jī)按不同方式進(jìn)行了分類(lèi)，對(duì)裝卸原則從多個(gè)層次進(jìn)行了簡(jiǎn)要分析，同時(shí)也是對(duì)之后的設(shè)計(jì)鋪墊了基石。 10 排放于薄鐵板上，再在所放置后的 100 瓶飲料上蓋一張薄鐵板，然后繼續(xù)放 100 瓶飲料在此薄鐵板上，總共疊放 5層為機(jī)器的一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，然后由傳輸履帶運(yùn)走后再循環(huán)。機(jī)器附加傳動(dòng)有電氣傳動(dòng)。 檢測(cè)與反饋單元：機(jī)器運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的檢測(cè)與反饋主要由單片機(jī)以及各種傳感器等元件，當(dāng)檢測(cè)到有問(wèn)題時(shí)，信息將自動(dòng)反饋給機(jī)器 CPU，機(jī)器會(huì)及時(shí)發(fā)出指令解決問(wèn)題，當(dāng)機(jī)器本身不能解決問(wèn)題時(shí)候，會(huì)立即停機(jī)并發(fā)出警報(bào)，再由操作人員來(lái)處理。 設(shè)飲料傳輸帶上表面距離地面 1000mm，則傳輸帶上飲料瓶蓋處距離地面的距離為 1220mm。 設(shè)飲料傳輸帶寬度為 350mm，薄鐵板傳輸履帶寬度為 550mm，兩傳輸帶 水平距離為 500mm，則氣夾頭橫向水平移動(dòng)距離為（ 350+550） /2+500=950mm。本章還對(duì)裝卸機(jī)工作內(nèi)容進(jìn)行了簡(jiǎn)要概括，分析了裝卸機(jī)整體外形和主要功能單元，最后對(duì)裝卸機(jī)的總體結(jié)構(gòu)尺寸作了計(jì)算和確定。 機(jī)械手水平方向運(yùn)動(dòng)分析 （ a）機(jī)械手水平位置圖 （ b）機(jī)械手水平運(yùn)動(dòng)圖 圖 機(jī)械手水平位置及運(yùn)動(dòng)圖 如圖 （ a）所示，機(jī)械手每次執(zhí)行抓取任務(wù)，便從飲料傳輸帶上將 100瓶飲料移置薄鐵板上，圖中黑點(diǎn)位置為機(jī)械手旋轉(zhuǎn)中心位置，深線框?yàn)榘惭b 抓瓶器的集成板。從動(dòng)槽輪將順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng) 90176。機(jī)械手垂直方向運(yùn)動(dòng)圖如圖 所示： 圖 機(jī)械手垂直運(yùn)動(dòng)圖 機(jī)械手垂直方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用升降機(jī)構(gòu)，如圖 所示： 圖 升降機(jī)構(gòu) 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 運(yùn)動(dòng)及結(jié)構(gòu)分析 10 機(jī)械手空間結(jié)構(gòu)布局如圖 所示： 圖 飲料搬運(yùn)機(jī)械手空間結(jié)構(gòu)布局圖 薄鐵板搬運(yùn) 薄鐵板的運(yùn)輸，與飲料運(yùn)輸一樣采用滑軌機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)完成水平與垂直的運(yùn)動(dòng)，其機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖見(jiàn)圖 ： 圖 薄鐵板搬運(yùn)機(jī)械手空間結(jié)構(gòu)布局圖 圖中設(shè)計(jì)有轉(zhuǎn)角，目的是為了防止薄鐵板搬運(yùn)機(jī)械手與飲料搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑有重合，由此設(shè)計(jì)出轉(zhuǎn)角，也可使機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)更簡(jiǎn)單。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 氣動(dòng)裝置設(shè)計(jì) 12 第四章 氣動(dòng)裝置設(shè)計(jì) 氣動(dòng)傳動(dòng)概述 氣動(dòng)傳動(dòng)就是以壓縮空氣為動(dòng)力源，帶動(dòng)機(jī)械完成伸縮或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。壓力等級(jí)低、使用安全相對(duì)液壓系統(tǒng)安全一些。氣缸的動(dòng)作速度一般為 50~500mm/s?？啥虝r(shí)間釋放能量，以獲得間歇運(yùn)動(dòng)中的高速響應(yīng)。 （ 6） 全氣動(dòng)控制具有防火、防爆、防潮的能力。為了保證裝卸機(jī)有較高的裝卸速度 ,必須使抓瓶頭在短時(shí)間內(nèi)能夠抓緊瓶子而瓶子不會(huì)跌落 ,這就要瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 氣動(dòng)裝置設(shè)計(jì) 14 對(duì)抓瓶頭的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。真空吸盤(pán)品種多樣，橡膠制成的吸盤(pán)可在高溫下進(jìn)行操作，由 硅橡膠 制成的吸盤(pán)非常適于抓住 表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的 吸盤(pán) 則很耐用。在有些情況下，可以使用一個(gè)夾鉗來(lái)保證制品的安全運(yùn)送。為解決這一問(wèn)題，可以安裝一個(gè)傳感電路。本章還對(duì)自動(dòng)裝卸機(jī)的氣動(dòng)元件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，包含飲料搬運(yùn)采用的氣動(dòng)抓瓶器和薄鐵板搬運(yùn)所采用的真空吸盤(pán)，以及對(duì)它們作了相應(yīng)的詳細(xì)分析說(shuō)明。其內(nèi)部采用了電磁屏蔽，以防輻射干擾。頂針截面為圓形，容易達(dá)到頂針與模板或 型芯上頂針孔的配合精度，頂針頂出時(shí)運(yùn)動(dòng)阻力小，頂出動(dòng)作靈活可靠。 PLC 的硬件結(jié)構(gòu)及工作原理 PLC 采用的是典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，主要包括 CPU、 RAM、 ROM和輸入輸出接口電路等。合模導(dǎo)向機(jī)構(gòu)具有定位、導(dǎo)向和承載的作用，能保證注射模的準(zhǔn)確開(kāi)合模。 PLC 的工作過(guò)程 （ 1）輸入處理 :PLC 以重復(fù)掃描方式執(zhí)行用戶(hù)處理程序，在執(zhí)行程序前首先按地址編碼順序?qū)⑺休斎攵俗拥耐〝酄顟B(tài) (輸入信號(hào) )讀入輸入映象寄存器中，然后開(kāi)始執(zhí)行用戶(hù)處理程序。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器（ PLC）以微處理器為核心，適用于開(kāi)關(guān)量、模擬量和數(shù)字量的控制，已進(jìn)入過(guò)程控制和位置控制等領(lǐng)域，成為一種多功能、 高可靠性、應(yīng)用場(chǎng)合最多的工業(yè)控制微型計(jì)算機(jī)。兩機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn) 90176。 （ 3）完成一次搬運(yùn)周期后，傳輸履帶開(kāi)始運(yùn)行，當(dāng)檢測(cè)到下一薄鐵板就位瀘 州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 控制及檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 19 后，傳輸履帶停止。為了避免意外事故或故障的發(fā)生，系統(tǒng)設(shè)有報(bào)警器。 以上共需 16個(gè)輸出信號(hào)點(diǎn)。 178。 178。 178。 圖 西門(mén)子 S7200系列 CPU226型可編程控制器 S7200 雖然體積小，但是提供了許多功能。小機(jī)殼內(nèi)會(huì)聚了先進(jìn)的功 能和優(yōu)異的表現(xiàn)。更經(jīng)過(guò)高低溫的考驗(yàn)，使得該 PLC 可以適用在特殊的場(chǎng)合。 178。 （ 3） PLC 系統(tǒng)輸入 /輸出接線圖 系統(tǒng)輸入 /輸出接線圖如圖 ： 圖 系統(tǒng)輸入 /輸出接線圖 瀘 州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 控制及檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 22 傳感器的選擇 近年來(lái)，隨著生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，光電傳感器的功能不斷完善，現(xiàn)已成 為與 PLC 相配套的系列產(chǎn)品，廣泛用于自動(dòng)包 裝、打膠、罐裝、以及自動(dòng)裝配流 水線。這類(lèi)傳感器主要應(yīng)用于零件或產(chǎn)品的自動(dòng)記數(shù)、光控開(kāi)關(guān)、 電子計(jì)算機(jī)的光電輸入設(shè)備、光電編碼器以及光電報(bào)警裝置等方面?？捎糜诋a(chǎn)品計(jì)數(shù)。 當(dāng)采用接近開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)等兩線式傳感器時(shí)，由于傳感器的漏電流較大，可 能出現(xiàn)錯(cuò)誤的輸入信號(hào)而導(dǎo)致 PLC 的誤動(dòng)作，此時(shí)可在 PLC 輸入端并聯(lián)旁路電 阻Ｒ，當(dāng)漏電流不足 lmA 時(shí)可以不考慮其影響。 15mm)工作距離的 20%以下 重復(fù)精度 (垂直于檢測(cè)軸 ) 以下 電源電壓 5~24V DC177。常用的是 CJ 0CJ1 CJ12B等系列。 綜上所述，本系統(tǒng)選用 CJ1040 接觸器，額定電流為 40A,額定電壓為 380V。熱繼電器在控制線路中起過(guò)載保護(hù)的功能。 開(kāi)關(guān)電器、熔斷器的選擇 行程開(kāi)關(guān)是一種由物體的位移來(lái)決定電路通斷的開(kāi)關(guān) ,選用型號(hào)為 LXK2131型。最后在對(duì)傳感器，接觸器，熱繼電器，開(kāi)關(guān)電器和熔斷器作了相應(yīng)介紹與選擇。 按下自動(dòng)控制按鈕 后，系統(tǒng)指示燈 亮；同時(shí)傳送帶 B啟動(dòng) 運(yùn)行（ 指示燈亮）。 當(dāng) SQ2 到位信號(hào)到（ 按鈕輸入），系統(tǒng)循環(huán)工作。當(dāng)按下機(jī)械手上升手動(dòng)控制按鈕 時(shí)，機(jī)械手上升；當(dāng)按下機(jī)械手下降手動(dòng)控制按鈕 時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)按下機(jī) 械手左移手動(dòng)控制按鈕 時(shí)，機(jī)械手左移；當(dāng)按下機(jī)械手右移手動(dòng)控制按鈕 時(shí)，機(jī)械手右移；當(dāng)按下機(jī)械手夾緊手動(dòng)控制按鈕 時(shí)，機(jī)械手夾緊；當(dāng)按下機(jī)械手放松手動(dòng)控制按鈕 時(shí)，機(jī)械手放松。 當(dāng)按下停止按鈕 時(shí)，系統(tǒng)停止運(yùn)行，系統(tǒng)指示燈 滅。本次設(shè)計(jì)的飲料生產(chǎn)線自動(dòng)裝卸 PLC控制系統(tǒng)，其硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，響應(yīng)速度快，性能、價(jià)格比很高，和單片機(jī)系統(tǒng)相比具有極高的可靠性，具有良好的市場(chǎng)應(yīng)用價(jià)值。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，使我對(duì)自動(dòng)控制設(shè)計(jì)有了更深刻的認(rèn)識(shí)，也使自己的動(dòng)手能 力和方案設(shè)計(jì)的思路有了更進(jìn)一步的提高，同時(shí)也更加熟悉了本專(zhuān)業(yè)的設(shè)計(jì)軟 件。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 致謝 32 致 謝 首先我要感謝遠(yuǎn)在千里之遙的親人們，是他們?cè)谏詈途裆系闹С郑刮彝瓿闪巳甑拇髮W(xué)生活，并圓滿(mǎn)畢業(yè)。在此謹(jǐn)向老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。t remember his appearance. 童年時(shí)，覺(jué)得壓歲錢(qián)和新衣服是過(guò)年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來(lái)越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無(wú)；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過(guò)去后，自己心平氣和的寫(xiě)同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒(méi)有那么重要了；然后到了高中，覺(jué)得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來(lái)再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過(guò)籃球的球框時(shí)，突然間發(fā) 現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。想要的，不想要的，界限明確，好像沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。 At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt。t start planning... Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life. 此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過(guò)雨之后