【正文】 外最先論證 的。利用線加速度計測量載體旋轉(zhuǎn)運動的想法 在 1967 年被 Alfred 提出 ， 他還 提出了多種加速度計的配置方案。 1994 年 Jeng Heng Chen 發(fā)表了一種新的使用六個加速度的無陀螺慣導(dǎo)設(shè)計 方案。我國最早關(guān)于無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng) 的文章是在1997 年，如哈爾濱工程大學(xué)的馬 澍 田教授撰寫的就加速度計無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)應(yīng)用于魚雷制導(dǎo)的研究報告。然 而捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)因為舍棄了物理平臺所以解算任務(wù)要 更加龐大，尤其是無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng) 對導(dǎo)航計算機(jī)的計算能力要求更高。 近期導(dǎo)航計算機(jī)比較主流的設(shè)計方案是采用 DSP+MCU/FPGA/CPLD 的形式， 優(yōu)點是采用嵌入式技術(shù) 減小了 系統(tǒng)的 體積和降低了功耗， 數(shù)據(jù)的解算能力比較強(qiáng)， 但是存儲器的擴(kuò)展及外圍接口的設(shè)計比較復(fù)雜，主處理器 DSP 和控制器（ MCU/FPGA/CPLD）協(xié)調(diào)性不夠好，耦合不夠緊密 [8]。 論文 的 意義和主要 內(nèi)容 雖然無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的理論 已經(jīng)提出了近 幾 十年，但是由于受到導(dǎo)航計算機(jī)發(fā)展及加速度計精度的約束，一直沒有受到廣泛的重視，目前仍處于理論研究階段，尚未投入到實際工程應(yīng)用中去。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采用 ST 公司的基于 ARM CortexM3 內(nèi)核的 STM32 系列處理器作為核心芯片構(gòu)建采集系統(tǒng)，控制 兩片 A/D 芯片 AD7656 將 九路 加速度計輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并將數(shù)據(jù)緩存在雙口 RAM IDT7133 中。 第二章：系統(tǒng)的總體設(shè)計方案 。 第四章： 導(dǎo)航計算機(jī) 的 數(shù)據(jù)解算 模塊 。 圖 無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理 根據(jù)無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理可知，無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)最少需要6 個加速度計輸出的比力信息，再通過相應(yīng)的運算處理，才可以得到載體導(dǎo)航需要的全部導(dǎo)航參數(shù)。 哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 8 圖 導(dǎo)航計算機(jī)系統(tǒng)的 工作流程 導(dǎo)航計算機(jī)的性能要求 隨著計算機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和普及，各行各業(yè)中已經(jīng)依賴著計算機(jī)幫助處理和計算 相關(guān)事務(wù)，計算機(jī)的規(guī)模也從最開始的巨型、大型、中型、小型、逐漸的發(fā)展為微型。 無陀螺 捷聯(lián)慣導(dǎo)計算機(jī) 除了要滿足基本的 功能 要求 外 ，要想達(dá)到工程實際應(yīng)用還必須達(dá)到以下性能要求： （ 1） 實時性：導(dǎo)航計算 機(jī)顧名思義是為航空航天或航海領(lǐng)域的導(dǎo)航設(shè)備，因此需要實時的提供高精度的導(dǎo)航參數(shù)，因此數(shù)據(jù)采集和解算的周期一般在幾毫秒，導(dǎo)航計算機(jī)的實時性影響導(dǎo)航計算機(jī)的整體性能。微機(jī)電系統(tǒng)一般包括微機(jī)械傳感器、微執(zhí)行器、控制電路、信號處理 電路 、通訊接口以及電源等部分組成。 如圖 為單軸電容式硅微加速度計結(jié)構(gòu)示意圖，當(dāng)有加速度產(chǎn)生的時候 ， 會有力作用在質(zhì)量快上，使質(zhì)量塊發(fā)生相對位移，質(zhì)量塊上的橫臂 的移動會改變電容極板間的距離，從而改變電容的大小， 最后可以 通過電路輸出敏感到的與加速度成比例的電壓值。它是單軸的電容式微機(jī)械加速度計傳感器。加速度計輸出信號的頻率為 0~400Hz，根據(jù)香農(nóng)定理，采樣頻率應(yīng)該大于 800 Hz，所以決定將采樣周期設(shè)為 1ms 左右。采用 iCMOS 制造工藝可使器件的性能顯著的提高，而且還能降低功耗和提高器件承受高電源電壓的能力。 AD7656 的主要特性： （ 1）采用 iCMOS 知道工藝 （ 2）獨立的的 6 通道逐次逼近型 ADC （ 3）雙極性輸入 （ 4）硬 /軟件可調(diào)輸入范圍： ? 10V或 ? 5V （ 5）高速的數(shù)據(jù)吞吐率： 250kSPS （ 6）串行輸出和高速的并行輸出兩種輸出方式 AD7656 主要功能引腳： REFCAPA， B， C：退藕電容連接引腳，通過電容接地。當(dāng)該引腳為高時，在 BUSY 引腳電平下降沿的下一次轉(zhuǎn)換的輸入電壓范圍是 2 倍的基準(zhǔn)電壓；當(dāng)該引腳為低時，在 BUSY 引腳電平下降沿的下一次轉(zhuǎn)換的輸入電壓范圍是 4 倍的基準(zhǔn)電壓。 V DRIVE ：邏輯電源輸入，輸入電壓用于確定接口的運行電壓，該引腳的電壓取決于內(nèi)部參考電壓，應(yīng)接去耦電容。 DGND 和 AGND 之間電勢差不應(yīng)超過 AV CC ：模擬電源電壓，范圍 4. 5 V 到 5. 5 V。 WR /REF DISEN/ ：寫選通 /基準(zhǔn)使能 /非使能。 DB[0]~DB[15]： 16 位數(shù)據(jù)線 哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 12 RESET： 復(fù)位信號。 H /S SEL：硬件 /軟件選擇控制引腳。轉(zhuǎn)換過程如下：啟動轉(zhuǎn)換后，逐次逼近寄存器的 其他位都被控制邏輯電路置 0 只有 最高位 被 置 1，逐次逼近寄存器的信號經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 13 換后得到一個電壓值，將這個電壓值與輸入信號在比較器中進(jìn)行比較，如果輸入信號大于這個電壓值則轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量得最高位為 1 否則為 0，比較器的輸出會反饋到 A/D 轉(zhuǎn)換器，在進(jìn)行次高位比較之前會對 A/D 轉(zhuǎn)換器進(jìn)行修正，在邏輯控制電路的時鐘驅(qū)動下，逐次逼近寄存器會由高位到低位一位一位的進(jìn)行比較和移位操作，直到比較結(jié)束， A/D 轉(zhuǎn)換完成。 （ 4） 共享式多端口存儲器實現(xiàn) ： 雙口 RAM 和 FIFO（ First In First Out） 是常用的兩種多端口的存儲器， 雙口 RAM 和 FIFO 因為具有兩組地址線和兩組數(shù)據(jù)線，所以 允許 兩個 CPU 同時對它們 訪問， 這樣就 大大提高了通信效率， 對 CPU 的軟 /硬件設(shè)置也沒有特殊的要求， 比較 適合異種 CPU 之間異步高速系統(tǒng)中。 又由于 AD7656 采集 后 的 加速度數(shù)字量 是 16 位的，所以決定使用 IDT 公司推出的 2k? 16 位的 DPRAM(Double Port RAM)IDT 7133， 由于 IDT 7133 具有兩個操作端口，有兩組讀寫控制線、 11 根地址線和 16 根數(shù)據(jù)線。雙口 RAM IDT 7133 有多種封裝形式，在這里使用的是 100 管腳的 TQFP封裝。 CE ：片選端口，低電平有效，低電平時芯片的控制邏輯和輸入緩沖區(qū)是工作狀態(tài)。 OE ：輸出允許端口，低電平有效。 本系統(tǒng)中采用 STM32 系列中的增強(qiáng)型 STM32F103，封裝采用 TQFP100，最高工作頻率為 72MHZ，內(nèi)置高速存儲器（高達(dá) 512K 字節(jié)的閃存和 64K 字節(jié)的 SRAM），豐富的增強(qiáng) I/O 端口和聯(lián)接到兩條 APB 總線的外設(shè)，還包含 3個 12 位的 ADC， 4 個通用 16 位定時器和 2 個 PWM 定時 器，還包括標(biāo)準(zhǔn)和 先進(jìn)的通信接口：多達(dá) 2 個 I 2 C、 3 個 SPI、 2 個 I 2 S、 1 個 SDIO、 5 個USART、 1 個 USB 和 1 個 CAN。 其中可編程邏輯器件 具有更高的集成度、 體積小、開發(fā)周期短、保密性好、性能高、設(shè)計靈活（可重復(fù)修改）、通用性好 等優(yōu)點 。而且 用戶可以控制配置數(shù)據(jù)的加載過程，在 現(xiàn)場修改器件的邏 輯功能， 所以 FPGA 被稱作現(xiàn)場可編程門陣列 。 （ 3） FPGA 內(nèi)部有豐富的觸發(fā)器和 I/O 引腳資源。而 DE2 開發(fā)板上所用的 FPGA 是 Cyclone II 2C35 具有33216 個邏輯單元，足夠本系統(tǒng) FPGA 開發(fā)部分 使用。 哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 18 第 3章 數(shù)據(jù)采集模塊 從結(jié)構(gòu)來講 無陀螺捷聯(lián)導(dǎo)航計算機(jī) 主要分為數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)解算模塊兩大部分。 加速度計硬件連接 設(shè)計 Model 1221002 型加速度計傳 感器的輸出有兩種形式： 至 的單端輸出和 ? 4V 的 差分輸出。 AOP 的輸出范圍是 ~，對應(yīng)的加速度計量程是 2g~+2g，輸出的是正向加速度。 調(diào)理電路由兩部分組成， 減法電路和低通濾波電路。因此本系統(tǒng)采用有緣濾波電路進(jìn)行低通濾波。為了使得濾波電路幅頻響應(yīng)比較平坦，通常取 R1 和 R2 阻值相同， C1 =2C2 ，此時如果我們?nèi)2 = F? ， C1 則取 F? ，由于濾波電路的截止頻率212121 CCRRf ?? ，截止頻率 Hzf 400? ，計算得出 R1 = R2 =28153 ?K 。 本系統(tǒng)中采哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 22 用高速的并行接口工作模式 ，將 SER/ PAR 管腳設(shè)為低電平即可選擇并行接口工作模式 。如圖 所示為 AD7656 并行接口字模式下的讀操作數(shù)據(jù)流。 REF IN/REF OUT 管腳接地，表示采用外部基準(zhǔn)電壓。 AVCC 直接連到 +5V 電壓源上，為了避免 DVCC 產(chǎn)生的數(shù)字噪聲對 AVCC的影響，將 AVCC 上的 +5V電源通過 0? 電阻后再接到 DVCC 上。 WR /REF DISEN/ 、 RANGE 兩個管腳始終設(shè)置為高電平，所以連在一起，然哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 23 后接數(shù)字電源的輸入，分別代表基準(zhǔn)使能，使輸入電壓范圍是 2 倍的基準(zhǔn)電壓即將輸入電壓范圍設(shè)置為 ? 5V。 DGND 接電源地。 CEL 是片選引腳， 與 STM32 的 I/O 口連接 。 右側(cè)與左側(cè)管腳用途相同，與 FPGA 的 I/O 相連。雙口 RAM IDT7133 需要 +5V 電源 供電。 DCDC 根據(jù)輸入與輸出電壓的關(guān)系可以分為升壓型、降壓型、升壓 /降壓 Cuk 型。 AMS1117 有可調(diào)電壓的 型號 ， 還有5 個固定電壓輸出的型號。 可以將 +5V 電源轉(zhuǎn)換為穩(wěn)定的 +。 ARM 公司 收購了 Keil 公司后 ， 在 2021 年推出了 嵌入式開發(fā)工具M(jìn)DK(Microcontroller Development Kit)， MDK 是用來開發(fā)基于 ARM 核控制器的嵌入式應(yīng)用程序的開發(fā)工具。 STM32 固件庫是一個固件包，里面包括了程序、 處理器片上外圍接口各種 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、覆蓋所有外設(shè)特性的宏單元以及 基本驅(qū)動函數(shù) [9]。 MDK 提供強(qiáng)大的設(shè)備。 MDK主要優(yōu)勢： MDK 集成了業(yè)界最優(yōu)秀的 RealView 編譯工具。 編譯器能生成優(yōu)化的 32 位 ARM 指令集、 16 位 Thumb 指令集哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 28 以及最新的 Thumb2 指令集代碼， 支持 C/C++， 生成的代碼具有 容量最小、 密度高、 性能高等 特點 [10]。 圖 從 5V轉(zhuǎn) 集成 開發(fā) 環(huán)境 介紹 Real View MDK 簡介 Keil 公司的 ? Vision IDE 是為廣大單片機(jī)及嵌入式開發(fā)者所熟悉 的一個窗口化的軟件開發(fā)平臺 。1%以內(nèi)。 圖 降壓型 DCDC 轉(zhuǎn)換器 內(nèi)部主 電路 DCDC 轉(zhuǎn)換器 有四個管腳：一個電壓輸入 VIN、一個電壓輸出VOUT，兩個地 GND，連接情況如圖 所示。 +5V到 5V電壓 轉(zhuǎn)換電路 DCDC 轉(zhuǎn)換器可以將一種直流電壓轉(zhuǎn)換成另一種直流電壓。微控制器 STM32 工作需要+ 電源 供電 。 哈爾濱工程大學(xué)專業(yè) 碩士學(xué)位論文 25 R/ UBW 是高字節(jié)讀 /寫控制端， R/ LBW 是低字節(jié)讀 /寫控制端，由于這里是16 位數(shù)據(jù)操作，所以將 R/ UBW 管腳和 R/ LBW 管腳 連在一起，然后再連到 STM32 的一個 I/O 口上。 IDT7133 的硬件連接設(shè)計如圖 所示 IOL[0]~IOL[15]是 16 位的數(shù)據(jù)總線直接連到微控制器 STM32 的 I/O 上。 STBY 接數(shù)字電源上， 不使 用空閑模式。 DGND 接在 STM32 的電源地上。 VDD 接 +5V正電源， VSS 接 5V負(fù)電源。 CONVST A， B， C 三個管腳連在一起，然后連到 STM32 的一個 I/O 上。 CONVST A， B， C 分別對應(yīng) 兩路模擬輸入通道的轉(zhuǎn)換使能，因為需要對 9 路加速度計進(jìn)行同時采集，所以兩片 AD7656 的 CONVST X都使其高電平 ， 而且每片的 CONVST A， B， C 三個管腳都接在一起就行，由STM32 的 I/O 口控制高低電平，第一片采 6 路加速度計信號，第二片采 3 路加速度計信號。 在 設(shè)計 AD7656 芯片的管腳連接前要 先 確定 AD7656 芯片在采集模塊中的工作模式。 典型的巴特沃斯二階低通濾波電路如圖 所示。 圖 經(jīng)過減法電路后加速度計輸出信號和加速度值之間的關(guān)系 低通濾波電路 Model 1221002 型加速度計輸出信號頻率為 0~400Hz，干擾信號多為高頻信號，因此高于 400Hz的信號需要濾除。如圖 為加速度計的硬件連接原理圖。加速度計有兩個輸出端口 AON 和 AOP。 在 本 無陀螺捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)中，慣性傳感器 是 9 個 MEMS 加速度計 傳感器， 輸出的信號是模擬 電壓 信號，而導(dǎo)航計算機(jī) 只能識別數(shù)字信號，所以需要先用 A/D 芯片將模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量， 雖然采集模塊中的微控制器 STM32 內(nèi)部資源中有 AD，但是精度還相對偏低只有 12位且不能對多個通道進(jìn)行同步采樣，無法滿足系統(tǒng)精度和實時性需要，根據(jù)通道數(shù)、數(shù)據(jù)分辨率和采樣速度的要求， 所以 使用 STM32 系列處理器控制兩片 高性能、低功耗的 6 通道 16 位的AD7656 芯片，可同時對九路加速度計進(jìn)行輸