工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與生成-wenkub
2023-05-24 20:16:55 本頁面
【正文】 工具空間中期望的路徑點(diǎn)，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，得到期望的 關(guān)節(jié)位置 ， 然后在關(guān)節(jié)空間內(nèi)，給每個(gè)關(guān)節(jié)找到一個(gè)經(jīng)過中間點(diǎn)到達(dá)目的終點(diǎn)的 光滑函數(shù) ，同時(shí)使得每個(gè)關(guān)節(jié)到達(dá)中間點(diǎn)和終點(diǎn)的 時(shí)間相同 ，這樣便可保證機(jī)械手工具能夠到達(dá)期望的直角坐標(biāo)位置。 連續(xù)路徑作業(yè)（ continuouspath motion） 5 對于 PTP控制 : 機(jī)械手末端的起點(diǎn)和終點(diǎn)，有時(shí)也給出一些中間經(jīng)過點(diǎn)，所有這些點(diǎn)統(tǒng)稱為路徑點(diǎn)。1 姓名： *** 班級(jí)： 學(xué)號(hào)： $$$$$ 2 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的基本概念 關(guān)節(jié)空間法 直角坐標(biāo)空間法 軌跡的實(shí)時(shí)生成 路徑的描述 3 軌跡規(guī)劃的基本概念 所謂機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，指的是 —— 機(jī)器人根據(jù)自身的任務(wù)， 對其每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。 希望機(jī)械手末端的運(yùn)動(dòng)是光滑的，即
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