信號系統(tǒng)與控制理論-wenkub
2023-05-23 05:14:31 本頁面
【正文】 k???? ???? ??[ 4 4 1 ]K ?帶狀態(tài)反饋后系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖為 2. MIMO系統(tǒng)狀態(tài)反饋的極點配置 定理 對 Σ0（ A,B,C） 狀態(tài)反饋后實現(xiàn)特征值任意配置 Σ0完全能控。 1. SISO系統(tǒng)極點配置 定理 對 Σ0（ A,b,C） 任意配置極點 Σ0完全能控。ABCD???????x x uy x u()A B L KC D L K???????x x r xy x r x??()A B K B LC D K D L? ? ???? ? ??x x ry x r 線性定常系統(tǒng)的綜合 要求 ： 理解狀態(tài)反饋、輸出反饋的概念、意義 ； 掌握極點配置問題解 ； 熟悉狀態(tài)觀測器意義與設(shè)計 線性反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及其特性 1. 狀態(tài)反饋 引入圖示的狀態(tài)反饋，則 即 狀態(tài)反饋矩陣 （ 反饋增益矩陣 ） ABCD???????x x uy x uLH?? yur11( ) ( )( ) ( )A B I H D L H CC D I H D L H C??? ? ? ? ??? ? ? ??x x r xy x r x11[ ( ) ] ( )[ ( ) ] ( )A B I H D H C B I H D LC D I H D H C D I H D L??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? x x ry x r()A B H C B LC? ? ?????x x ryx2. 輸出反饋 引入圖示的狀態(tài)反饋 ， 則 有 即 若 D=0，則 反饋增益陣 受控系統(tǒng)傳遞函數(shù)陣 （ D=0） 10 ( ) ( )G s C sI A B???帶輸出反饋的傳遞函數(shù)陣 （ L=I， D=0） 1100100( ) [ ( ) ][ ( ) ] ( )( ) [ ( ) ]HG s C sI A B H C L BI G s H G sG s I H G s???? ? ?
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